SLAM ORB-SLAM2（11）單目初始化
- 1. 初始化工作
- 1.1. 單應矩陣（Homography Matrix）
- 1.2. 基礎矩陣（Fundamental Matrix）
- 1.3. 本質矩陣（Essential Matrix）
- 1.4. 初始化過程
- 2. 業務流程
- 2.1. 創建單目初始化器
- 2.2. 判斷連續幀的特征點數目
- 2.3. 在兩幀中找匹配的特征點對
- 2.4. 估算兩幀間相對運動并初始地圖點
- 2.5. 建立世界坐標系
1. 初始化工作
初始化的最基本任務就是建立坐標系，估計機器人的初始位姿，創建初始的地圖
對于單目相機而言，由于尺度的缺失，還需要建立一個基礎的尺度，以后的地圖重建都是在這個基礎尺度上進行的
針對 平面場景 (planar scene) 和 非平面場景 (non-planar scene)
ORB-SLAM2提供了 單應矩陣 (homography matrix) 和 基礎矩陣 (fundamental matrix) 兩種幾何模型
它會在兩個線程中同時計算這兩個模型，然后根據一些啟發式信息選取一個較合適的模型
1.1. 單應矩陣（Homography Matrix）
單應矩陣是一個 3×3 矩陣&#x
![二叉樹的層序遍歷[中等]](http://pic.xiahunao.cn/二叉樹的層序遍歷[中等])
