正點原子關于freeRTOS的教程是比較好的，可惜移植的是標準庫，但是我學的是Hal庫，因為開發速度更快，從最后那個修改SYSTEM文件夾的地方開始替換為下面的內容就可以了
5.修改Systick中斷、SVC中斷、PendSV中斷
? ? ? ? 將SVC中斷、PendSV中斷注釋。
? ? ? ? 修改Systick中斷
extern void xPortSysTickHandler();void SysTick_Handler(void){/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */HAL_IncTick();/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED){#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */ xPortSysTickHandler();//調用systick中斷處理函數#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )}#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState *//* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */}
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