online verification技術

實時安全校驗技術：留一手

首先計算能否通過剎車這種方式得到一條安全軌跡，（讓速不讓道），當剎車有可能碰撞到行人或其他車輛時，則判斷變道是否會產生碰撞。如果能變道，則嘗試結合變道去尋找安全軌跡，如果上述方法行不通，代表沒有辦法留一手，無人車會執行之前生成的安全軌跡，不能留一手，只是代表無人車無法保證極端情況下自身的安全，不代表無人車一定會卷入交通事故

運動規劃的數學概念

三維空間點的軌跡表示

三維空間點的軌跡表示

點的運動描述

點的軌跡常用形式

剛體的軌跡表示

旋轉-矩陣表示


旋轉-歐拉角表示

任何一個旋轉都可以看作是，繞著某一個軸，旋轉一定的角度
旋轉-四元數表示

旋轉運動描述












四元數可以實現兩個定向之間的平滑插值

一般化的軌跡表示




Path Planning: 規劃處一條可行的路，這條路包含了位置，姿態，曲率信息。Motion Planning: 先做path planning， 然后為path planning規劃的路設計各個點合適的速度或者還包括加速度，然后選擇合適的controller，去做橫向以及縱向的跟隨。簡單的說，Motion Planning = Path Planning + Path Tracking