光平面標定 (Laser Plane Calibration) 是線激光3D相機系統中最為關鍵且精巧的一步，它直接決定了最終的測量精度。

核心目標

光平面標定的目標是：精確地求出激光器發射出的那個扇形激光平面，在相機坐標系下的數學方程。

這個方程通常表示為一般式：

Ax + By + Cz + D = 0

其中 (A, B, C) 是平面的法向量，(x, y, z) 是相機坐標系下的點坐標。一旦得到 A, B, C, D 這四個參數，我們就完全定義了這個激光平面。

核心原理：利用交線約束

標定的核心原理非常巧妙：如果一條激光線打在一個已知高度的物體表面上，那么激光線上的每一個點，其世界坐標的Z值（高度）都是已知的。

我們使用一個帶有明顯特征（如棋盤格角點）的標定板。標定板平面本身就是一個已知的世界平面（Z_w = 0 或 Z_w = 已知高度）。當激光線掃過這個標定板時，激光線與標定板表面相交，形成一條交線。

這條交線上的所有點，同時滿足兩個條件：

• 它們位于標定板平面上（世界坐標 Z_w 已知）。

• 它們位于激光平面上（我們需要求解的方程）。

因此，我們只要知道交線上足夠多的點在相機坐標系下的3D坐標，就可以用這些點來擬合出激光平面的方程。

詳細標定流程

第1步：準備工作 (Preparation)

• 標定板：需要一個高精度的棋盤格（或圓點）標定板。其內部角點的物理尺寸和數量是已知的。

• 已完成相機內參標定：必須事