STM32學習筆記6-TIM-2輸出比較功能

第二部分，定時器的輸出比較功能

OC（Output Compare）輸出比較

輸出比較可以通過比較CNT與CCR寄存器值的關系，來對輸出電平進行置1、置0或翻轉的操作，用于輸出一定頻率和占空比的PWM波形

每個高級定時器和通用定時器都擁有4個輸出比較通道

高級定時器的前3個通道額外擁有死區生成和互補輸出的功能

IC：輸入捕獲、CC：表示輸入捕獲和輸出比較的單元、CCR：捕獲比較寄存器

CCR是輸入捕獲和輸出捕獲比較共用的，會根據輸出和輸入比較的情況，轉換對于寄存器功能；在輸出比較中，電路會比較CNT和CCR的值，CNT自增，當CNT大于CCR、等于CCR和小于CCR時，會輸出對于的置0或1，從而輸出一個電平不斷跳變的PWN波形；共用一個CNT計數器

PWM（Pulse Width Modulation）脈沖寬度調制

最常見的用途是產生PWM波形，用于驅動電機等設備

在具有慣性的系統中，可以通過對一系列脈沖的寬度進行調制，來等效地獲得所需要的模擬參量，常應用于電機控速等領域，是數字信號

PWM參數：

???? 頻率 = 1 / TS??????????? 占空比 = TON / TS?????????? 分辨率 = 占空比變化步距

Ts圖下：代表一個高低電平變換周期的時間

Ton：高電平的時間、Toff? 同理

頻率越快，等效模擬的信號就越平穩，性能的開銷就大

在今天的實驗中我們實現的LED呼吸燈中，正常來說數字信號只有0和1，所以只會實現亮和滅的情況，但是通過PWM波形用數字信號來輸出一段模擬信號就可以實現呼吸燈：讓LED燈不斷點亮、熄滅、點亮、熄滅，當點亮和熄滅的頻率足夠大時，LED就不會閃爍了，而是呈現出一個中等亮度，這時進行調控點亮和熄滅的時間比例，就能呈現出不同亮度；（唯快不破）

輸出比較通道(通用)

整體電路所在的方位? ? ? ?

CCR與CNT比較，輸出數字信號（0和1），輸出控制器會改變它輸出OC1PRE的高低電平；REF信號可以進入主模式控制器，這樣可以將REF映射到TRGO輸出上去；主要是走下一路，達到極性選擇，通過極性選擇到輸出使能電路，選擇要不要輸出，輸出至OC1引腳（引腳對應表）

極性選擇：給這個寄存器寫0，信號就會往上走，信號電平不翻轉；寫1，信號會往下走，信號會通過一個非門取反，此時輸出的信號就是輸入信號高低電平反轉的信號

REF信號：實際就是指這里信號的高低電平——參考信號

輸出比較的8種模式

輸出控制器里的執行邏輯，靈活地控制REF的輸出；通過一個寄存器來進行配置

作用：

凍結：在輸出PWM波形時，想要進行停止，就可以設置此，此時就暫停了輸出，并且高低電平也維持在暫停時的樣子

匹配時置無效電平&匹配時置有效電平：一般是高級定時器的說法，與關斷、剎車燈功能一起的，有效電平就是高電平，無效電平則反之，一次性的，不適合輸出連續變化的波形。

匹配時電平翻轉：可以輸出一個頻率可調，占空比始終50%的PWM波形：比如當CCR設置為0時，CNT每次更新清0時，就會產生一次CNT=CCR的事件，從而導致輸出電平翻轉一次，每更新兩次，輸出為一個周期，同時高低電平時間始終相等，占空比始終為50%；則關系是輸出頻率=更新頻率/2

強制為無效電平&強制為有效電平：與凍結差不多

PWM模式1& PWM模式2：用于輸出頻率和占空比都可調的PWM波形，主要使用

PWM的基本結構：

紅色代表：CCR

藍色代表：CNT

黃色代表：ARR

下面的圖表示輸出的PWM波形：

藍色從0開始自增，直到與黃色相同時，出現中斷，更新清0繼續自增；

紅色設置為30，因為輸出控制器設置的模式是，當CNT<CCR時，為高電平；所以根據藍色與黃色不斷的更新，CCR會輸出不同的REF信號，同時不僅可以調整紅色設置的值，并且占空比也受CCR的調控。

參數計算

PWM頻率：??? Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
PWM占空比：?????? Duty = CCR / (ARR + 1)
PWM分辨率：?????? Reso = 1 / (ARR + 1)

CK_PSC：輸入定時器的總頻率；PSC=預分頻器的分頻數

占空比變化越細，越好

輸出比較通道(高級定時器)

與通用定時器的區別：

當外部設備是一個大功率開關管（Mos管），兩邊開關分別連接著OC1和OC1N，假設是高電平導通，電平斷開；兩個開關中間對應輸出；如果上管導通，下管斷開，則是高電平，反之；但是如果兩邊都導通，則會短路或者兩邊都斷開，則是高阻態；這就是推挽電路；如果有兩個這樣的電路相連接，則是H橋電路，可控制直流電路正反轉了；如果有三個這樣的電路，就可以用于驅動三相無刷電機；

回歸內部，如果在上管關斷的瞬間，下管立刻就打開，那可能會上管還沒完全關斷，下管已經導通，出現兩邊同時導通的現象，從而功率損耗，所以避免這個問題就設置了死區發生器電路，會在關閉的時候延遲一段時間，再導通；

外部設備：

舵機簡介

舵機是一種根據輸入PWM信號占空比來控制輸出角度的裝置
輸入PWM信號要求：周期為20ms（50Hz），高電平寬度為0.5ms~2.5ms

邏輯：PWM信號輸入到控制板，給控制板一個指定的目標角度，然后這個電位器檢測輸出軸的當前角度，如果大于目標角度，電機會反轉，反之，最終使輸出軸固定在指定角度。

輸出軸角度：時間是指此輸入信號的電平變化到下一個電平變化的時間

這里是PWM當作一個通信協議

硬件電路：

引腳定義圖

直流電機及驅動簡介

直流電機是一種將電能轉換為機械能的裝置，有兩個電極，當電極正接時，電機正轉，當電極反接時，電機反轉
直流電機屬于大功率器件，GPIO口無法直接驅動，需要配合電機驅動電路來操作
TB6612是一款雙路H橋型的直流電機驅動芯片，可以驅動兩個直流電機并且控制其轉速和方向

硬件電路：

接線圖

6-3 PWM驅動LED呼吸燈

這里我們LED正極接入A0引腳，負極在GND的方法，這樣是高電平點亮，正極性驅動；占空比越高越亮；

RCC開啟時鐘，把TIM外設和GPIO外設的時鐘打開
配置時基單元，包括時鐘源選擇
配置輸出比較單元：包括CCR的值、輸出比較模式、極性選擇、輸出使能等由結構體統一配置
配置GPIO，把PWM對于的GPIO口，初始化為復用推挽輸出的配置
運行控制

相關庫函數：

//配置輸出比較模塊，一個函數配置一個單元，一共有四個單元，不同的通道對不同的GPIO口，對應關系：

得知：TIM2的ETR引腳和CH1通道1的引腳復用在PA0引腳上，所以我們要輸出TIM2的OC1通道輸出PWM，那就只能在PA0的引腳上輸出；如果想跳出這個映射，則需要看這重定義功能表里是否對應接口映射，再通過配置AFIO來完成。

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);//用來輸出比較結構體賦一個默認值
//小功能和運行參數
//配置強制輸出模式，就是設置100%高電平一樣
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
//四個函數用來配置CCR寄存器的預裝功能的，就是緩存寄存器
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
//用來配置快速使能的
void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
//外部事件時清除REF信號
void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
//用來單獨設置輸出比較的極性，帶N的就是高級定時器里互補通道的配置
void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
//單獨修改輸出使能參數的
void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);
//選擇輸出比較模式
void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);
//用來單獨更改CCR寄存器值的函數，更改占空比
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);
//僅高級定時器使用，在使用高級定時器輸出PWM時，需要調用這個函數使能輸出
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

示波器：1KHz，CCR為50，此時占空比為50%

1KHz，CCR為10，占空比減少至10%，燈變暗

1KHz，CCR為90，占空比增加至90%，燈變亮

main.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
uint8_t i;
int main(void){OLED_Init();PWM_Init();while(1){for(i=0;i<=100;i++){PWM_set(i);Delay_ms(50);}for(i=0;i<=100;i++){PWM_set(100-i);Delay_ms(50);}}
}PWM.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void PWM_Init(void){RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //開啟APB1的時鐘函數，TIM2在APB1總線中//選擇時基單元TIM_InternalClockConfig(TIM2);//系統默認是內部時鐘，不寫也可以//配置時基單元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //給輸入的濾波器一個采樣頻率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//計數方式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//ARR自動重裝器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;//PSC預分配器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重復計數器的值，我們用的通用寄存器，所以直接寫0就好了TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);//初始化輸出比較單元：頻率1kHz，占空比為50%的PWM波形//TIM_OCInitStructure函數有一部分是高級定時器里的，要么就把全部成員拉出來配置，要么就用TIM_OCStructInit先賦一個初始值0TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//8種輸出比較模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//輸出比較極性TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//輸出使能//因此通過觀察得知，我們需要完成的呼吸燈的變化效果就與CCR的值息息相關，TIM_SetCompare1單獨更改CCR值的函數就有用了TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//就是CCR的值TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//現在把TIM2上的OC1通道上就可以輸出PWM波形，這個波形是需要借助GPIO口才能輸出，郵引腳定義表得知我們鎖定在PA0引腳上/*開啟時鐘*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//開啟GPIOA的時鐘/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//復用推挽輸出，因為普通的推挽輸出，引腳的控制權是來自于輸出數據寄存器的，那我們這時想讓的是定時器來控制引腳，則需要使用復用推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//啟動定時器TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_set(uint16_t compare){TIM_SetCompare1(TIM2,compare);
}

重定義映射：

開啟AFIO時鐘

使用引腳重映射配置GPIO_PinRemapConfig

與TIM2的映射關系一共4個，我們要把PA0映射到PA5，就使用2或則和4的關系

APIO的函數參數

注意PA15上電后默認復用調試端口JTDI，需要把它的默認給取消了才能正常使用

繼續使用GPIO_PinRemapConfig，參數

三個參數：就是來解除復用的：
GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST? ：解除JTRST引腳的復用

GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable? ：解除JTAG調試端口的復用

GPIO_Remap_SWJ_Disable? ：把SWD和JTAG的調試端口全部解除，此參數需要考慮使用，因為如果使用了，那STLInk就沒有輸出端口了，需要額外去配置

PWM.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void PWM_Init(void){RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //開啟APB1的時鐘函數，TIM2在APB1總線中//用引腳重映射，所以需要考慮使用AFIORCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//PA0到PA15//注意PA15也有自己的默認，需要把它的默認給取消了才能正常使用GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//選擇時基單元TIM_InternalClockConfig(TIM2);//系統默認是內部時鐘，不寫也可以//配置時基單元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //給輸入的濾波器一個采樣頻率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//計數方式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//ARR自動重裝器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;//PSC預分配器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重復計數器的值，我們用的通用寄存器，所以直接寫0就好了TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);//初始化輸出比較單元：頻率1kHz，占空比為50%的PWM波形//TIM_OCInitStructure函數有一部分是高級定時器里的，要么就把全部成員拉出來配置，要么就用TIM_OCStructInit先賦一個初始值0TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//8種輸出比較模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//輸出比較極性TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//輸出使能//因此通過觀察得知，我們需要完成的呼吸燈的變化效果就與CCR的值息息相關，TIM_SetCompare1單獨更改CCR值的函數就有用了TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//就是CCR的值TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//現在把TIM2上的OC1通道上就可以輸出PWM波形，這個波形是需要借助GPIO口才能輸出，郵引腳定義表得知我們鎖定在PA0引腳上/*開啟時鐘*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//開啟GPIOA的時鐘/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//復用推挽輸出，因為普通的推挽輸出，引腳的控制權是來自于輸出數據寄存器的，那我們這時想讓的是定時器來控制引腳，則需要使用復用推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;//重映射GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//啟動定時器TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_set(uint16_t compare){TIM_SetCompare1(TIM2,compare);
}

6-4 PWM驅動舵機

CCR為500，對應轉0°

修改參數：

CCR為2500，對應180°；

修改參數：

CCR為1500，對應90°；

main.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "key.h"
#include "PWM.h"uint8_t Keynum=0;//按鍵鍵碼
float Angle;//角度變量
int main(void){OLED_Init();PWM_Init();
//	//PWM_set(500);//此時時間為0.5ms，處于不動的狀態//PWM_set(2500);//此時時間為2.5ms，轉180°
//	PWM_set(1500);//此時時間為1.5ms，轉90°Key_Init();Servo_Init();OLED_ShowString(1,1,"Angle:");while(1){Keynum=Key_GetNum();if(Keynum==1){Angle+=30;if(Angle>180){Angle=0;}}Servo_Setangle(Angle);OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);}
}
Servo.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
//給舵機一個模塊，用來實現目標功能void Servo_Init(void){PWM_Init();
}void Servo_Setangle(float Angle){PWM_set(Angle/180*2000+500);
}
PWM.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void PWM_Init(void){RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //開啟APB1的時鐘函數，TIM2在APB1總線中/*開啟時鐘*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//開啟GPIOA的時鐘，設置舵機PWM的接口/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//復用推挽輸出，因為普通的推挽輸出，引腳的控制權是來自于輸出數據寄存器的，那我們這時想讓的是定時器來控制引腳，則需要使用復用推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		//選擇時基單元TIM_InternalClockConfig(TIM2);//系統默認是內部時鐘，不寫也可以//配置時基單元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //給輸入的濾波器一個采樣頻率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//計數方式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=20000-1;//ARR自動重裝器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//PSC預分配器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重復計數器的值，我們用的通用寄存器，所以直接寫0就好了TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);//初始化輸出比較單元：舵機要求的周期是20ms，則頻率為1/20ms=50Hz，要求高電平時間是0.5-2.5ms//PWM頻率：	Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)//PWM占空比：	Duty = CCR / (ARR + 1)//PWM分辨率：	Reso = 1 / (ARR + 1)//TIM_OCInitStructure函數有一部分是高級定時器里的，要么就把全部成員拉出來配置，要么就用TIM_OCStructInit先賦一個初始值0TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//8種輸出比較模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//輸出比較極性TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//輸出使能//因此通過觀察得知，我們需要完成的呼吸燈的變化效果就與CCR的值息息相關，TIM_SetCompare1單獨更改CCR值的函數就有用了TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//就是CCR的值TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //通道修改為2，同一個定時器不同的特性：因為不同的通道相位，產生PWM都是一樣的，但是CCR是可以單獨設置的//啟動定時器TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_set(uint16_t compare){TIM_SetCompare2(TIM2,compare); //修改通道2的CCR
}

6-5 PWM驅動直流電機

main.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"
uint8_t Keynum;
int8_t Speed;
int main(void){OLED_Init();Key_Init();Motor_Init();//Motor_Speed(50);//正轉
//	Motor_Speed(-50);//反轉OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while(1){Keynum=Key_GetNum();if(Keynum==1){Speed +=20;if(Speed>100){Speed=-100;}}Motor_Speed(Speed);OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);}
}Motor.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
void Motor_Init(void){PWM_Init();//需要額外去控制電機的方向控制的兩個腳/*開啟時鐘*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//開啟GPIOA的時鐘/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//將PA1和PA2引腳初始化為推挽輸出//默認就是低電平，所以不需要對輸出電平進行設置就可以亮燈}void Motor_Speed(int8_t Speed){if(Speed>=0){//設置方向一個為高，一個為低GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);PWM_set(Speed);}else{GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);PWM_set(-Speed);}
}