---

📖 推薦閱讀：《Yocto項目實戰教程:高效定制嵌入式Linux系統》
🎥 更多學習視頻請關注 B 站：嵌入式Jerry

---

基于 RAUC 的 Jetson OTA 升級全攻略

0. 引子：常見問題

在 Jetson 平臺做 OTA 升級時，你可能會問：

• RAUC 是什么？它和 meta-rauc 的關系？
• Jetson 的 Bootloader 如何配合 OTA？
• OTA 會不會刷新分區表？
• 如何在 Yocto + meta-tegra 中集成 RAUC？
• 健康檢查與回滾機制怎么做？

本文將結合實戰經驗，從原理、關鍵技術到落地過程，完整講清 RAUC 在 Jetson 上的 OTA 升級方案。

---

1. 核心概念

1.1 RAUC

RAUC（Robust Auto-Update Controller）是一個嵌入式 Linux 的安全升級框架，支持：

• A/B 分區更新（冗余槽位，失敗可回滾）
• 簽名校驗（保證鏡像來源和完整性）
• 健康檢查（啟動驗證，失敗自動回滾）
• 多槽位類型（不僅可更新 rootfs，還可更新內核、應用、Bootloader）

1.2 meta-rauc

• Yocto Project 的一個 Layer，用來把 RAUC 集成進 Yocto 構建系統。

• 提供：

  • RAUC 客戶端的交叉編譯與打包
  • 生成 .raucb 更新包的 bundle.bbclass
  • 示例配置與 keyring 支持

1.3 Jetson Bootloader（UEFI + nvbootctrl）

• Jetson Linux 使用 UEFI 固件作為 Bootloader，支持 A/B 引導槽位。

• 通過 nvbootctrl 工具可：

  • 設置下一次啟動的引導槽位
  • 標記啟動成功 / 不可用

• OTA 時，RAUC 會調用槽位切換腳本，腳本內部用 nvbootctrl 完成切換。

---

2. OTA 升級原理

1. 固定分區表（出廠階段）：

   • EFI 分區（內核/DTB/extlinux.conf）
   • ROOTFS_A
   • ROOTFS_B
   • 可選數據分區

2. 生成更新包（構建階段）：

   • Yocto + meta-rauc 構建 .raucb（包含 rootfs 鏡像、manifest、簽名）

3. 設備端安裝（運行時）：

   • RAUC 校驗 .raucb 簽名
   • 寫入 非當前槽位 rootfs
   • 調用槽位切換腳本 → nvbootctrl set-active-boot-slot

4. 重啟 + 健康檢查：

   • 從新槽位啟動
   • 健康檢查成功 → rauc status mark-good
   • 失敗 / 超時 → Bootloader 回滾到舊槽位

---

3. Yocto 集成 RAUC（Jetson 示例）

3.1 添加 Layer

BBLAYERS += " \${TOPDIR}/sources/meta-tegra \${TOPDIR}/sources/meta-openembedded/meta-oe \${TOPDIR}/sources/meta-rauc \${TOPDIR}/sources/meta-myboard \
"

3.2 配置 local.conf

MACHINE = "jetson-orin-nano-devkit"
IMAGE_FSTYPES = "wic.bmap wic"
WKS_FILE = "jetson-ab.wks"INHERIT += "rauc"
IMAGE_INSTALL:append = " rauc rauc-service"RAUC_KEY_FILE = "${LAYERDIR_myboard}/recipes-core/rauc/files/dev.key.pem"
RAUC_CERT_FILE = "${LAYERDIR_myboard}/recipes-core/rauc/files/dev.cert.pem"

3.3 分區布局（WIC）

part EFI --source bootimg-efi --label EFI --fstype=vfat --size 256
part / --source rootfs --label ROOTFS_A --fstype=ext4 --fixed-size 2048
part / --source rootfs --label ROOTFS_B --fstype=ext4 --fixed-size 2048

3.4 RAUC system.conf

[system]
compatible=mycompany-jetson
bootloader=bootchooser
mountprefix=/mnt/rauc[keyring]
path=/etc/rauc/dev.cert.pem[slot.rootfs.0]
device=PARTLABEL=ROOTFS_A
type=ext4
bootname=A[slot.rootfs.1]
device=PARTLABEL=ROOTFS_B
type=ext4
bootname=B

---

4. 健康檢查與回滾

4.1 健康檢查服務（示例）

#!/bin/sh
# /usr/local/bin/check_health.sh
if systemctl is-active myapp; thenrauc status mark-good
elseecho "Health check failed"
fi

• 啟動后運行該腳本，如果失敗，Bootloader 會回滾到上一個槽位。

4.2 槽位切換腳本

#!/bin/sh
SLOT="$1" # A 或 B
if [ "$SLOT" = "A" ]; thennvbootctrl set-active-boot-slot 0
elsenvbootctrl set-active-boot-slot 1
fi

---

5. 實戰經驗

1. 不要在 OTA 中改分區表，A/B 分區布局應在出廠階段固定。
2. 公私鑰分離：公鑰證書放設備端，私鑰保存在 CI/CD 或 HSM。
3. 健康檢查必須可靠，要能檢測應用、網絡等關鍵指標。
4. 調試 OTA 流程：先用 U 盤 / 本地文件跑通 RAUC 流程，再接入網絡分發平臺。
5. 引導器更新：rootfs OTA 與 Bootloader OTA 分開，Bootloader 用 UEFI Capsule 或 nv_update_engine。

---

6. 總結

RAUC + meta-rauc 在 Jetson 上的 OTA 升級方案核心是：

• 出廠階段用 Yocto 固定好分區布局
• OTA 時 RAUC 只更新備用槽位內容，不動分區表
• 通過 nvbootctrl 控制 Jetson UEFI 引導槽位
• 健康檢查確保升級可回滾

這種方式安全、可控，適合量產和長期維護的嵌入式 AI 項目。