1. 從find_package(xxx?REQUIRED)說起，如何引用其他package(包）

查看包的安裝位置和include路徑詳細文件列表

例如，xxx包名為pluginlib

# 查看 pluginlib 的安裝位置
dpkg -L ros-${ROS_DISTRO}-pluginlib | grep include

這條指令的目的是查找ros-${ROS_DISTRO}-pluginlib包中包含include的路徑，通常是為了找到與pluginlib相關的頭文件路徑。這對于開發ROS程序時，需要包含特定的頭文件時非常有用。運行結果如下?

1）確保package.xml中包含依賴

?在package.xml中添加

<depend>pluginlib</depend>

?2）更新 CMakeLists.txt
在?CMakeLists.txt?中確保有：

find_package(pluginlib REQUIRED)
ament_target_dependencies(area_node rclcpp pluginlib)

3）完整編譯流程

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select polygon_base
source install/setup.bash

?