提示：若沒有查找的算子，可以評論區留言，會盡快更新

前言

本篇博文主要用于記錄學習Halcon中算子的應用場景，及其使用代碼和圖像展示。只講通俗易懂使用方法，不講原理，不講原理，不講原理，重要的事情說三遍。

相機標定：在圖像測量過程以及機器視覺應用中為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是相機參數。在大多數條件下這些參數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解參數的過程就稱之為相機標定。
大白話就是看到圖像中的點位知道真實世界的點位
然而為了準確獲得點位，就需要對相機進行標定，不然因為相機存在的誤差會導致點位不準確

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提示：以下是本篇文章正文內容，下面案例可供參考,注意參數坐標的使用，能幫助你理解算子

一、Halcon應用？

Halcon 是一個強大的圖像處理工具，該工具是為了解決機器視覺項目任務而創建的。

二、應用實戰

1、圖像理解

圖像發生扭曲，為了準確獲得點位就需要無失真的圖像，標定相機就是為了讓失真圖變為無失真

如下安裝，安裝過程中或多或少都會導致安裝不準，以及相機生產中的工藝問題，都會導致問題出現，即使是標定板上的圓，也有可能實際拍攝出來變成橢圓。

我們標定的目的獲得相機：

1. 內參(焦距，像素大小等)
2. 外參(位置，旋轉方向等)
3. 畸變參數

我們可以采用標準標定吧進行標定:圓形標定板和棋盤格標定板

我們使用halcon生成一個標定板，并打印出來：

gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')
*.ps 文件可以用ps打開1. 7 7 代表 7*7標定2. 0.0125，代表兩圓心距離，單位m3. 0.5 代指圓直徑與圓心距離的比值，上面參數表示圓直徑6.2mm左右

1.1、開始標定

下面我們用標定助手來進行標定
步驟1、打開標定助手的calibration
2處填入上文算子生成的描述文件
3處填入官方給出的相機參數

步驟2、 拍攝標定圖像
可以提前拍好也可以使用采集助手拍攝
圖片數量約15-20張
標定板位置占據圖像視野約0.3-0.5
從各個角度開始拍攝
移動位置相機視野要能夠看到標定板
相機視野的各個位置并有一定的傾斜

拍攝例圖：

選擇一張平面不傾斜的圖作為參考位姿即可，進行下一步的計算
如果標定助手說圖有問題，按照要求更改即可
檢查沒有問題，直接標定即可

在結果里就可以得到
內參1
外參2
并可以將參數保存，供后面使用
大家可以點擊代碼生成自己看下代碼的結果是啥，并和此圖做對比
參數標定至此結束！

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如有問題，歡迎大家指出，謝謝！！！