CAN總線應用最多的是汽車領域。

CAN（Controller Area Network）控制器 局域 網

局域網：把幾臺電腦連接到一臺路由器上，這幾臺電腦就可以進行通訊了。

控制器在汽車中的專業術語叫做ECU（Electronic Control Unit），可以看做是一臺超小型計算機，內部集成了供電系統，單片機，驅動系統，是汽車里面最小的控制模塊。

為了能讓ECU之間進行通信，人們設計了一種CAN協議。

CAN總線在最開始是為了減少銅線的長度而開發的。

如果不使用CAN總線，就會使用數倍長的銅線，而且線束還非常雜亂。

而通過CAN，這么多ECU只需要掛載到CAN總線上，就可以組成局域網通信了。

要進行CAN通訊，需要專門的CAN收發芯片。


經過CAN收發器后，普通信號會被轉化為差分信號。

差分線是用兩根線表示一個信號。

如果我們給CAN收發器發送一個低電平，它的兩根線分別輸出3.5V和1.5V，它們的電壓差是2V，這是顯性電平，表示邏輯0。

發送高電平時，兩根線都輸出2.5V，壓差是0V，表示邏輯1。

同樣的，CAN收發器也可以把接收到的差分信號，轉化為普通電平信號。

如果是普通信號，它只有一根線，當某一點受到干擾，它的電平就會發生跳變，這樣就會導致傳輸出現錯誤。

長距離傳輸時，很容易出現錯誤。

CAN通訊采用的差分信號是兩根線共同作用，而且是雙絞線纏繞。這樣即使受到干擾，也是兩根線同時受到干擾，它們的壓差也會保持不變。

所以CAN信號可以傳輸的距離很長，可達1000米。

CAN通訊傳遞的數據幀

第一位是起始位，一定是邏輯0。
接下來的11位是識別碼，根據11位識別碼，就可以知道這一幀數據是發送給哪個設備的。

每一個設備都有屬于自己的11位識別碼。

RTR位是用來區分是數據幀還是遠程請求幀。

• 如果是遠程請求幀，這一位是1。
• 數據幀，就是0。

接下來六位是控制碼，用于控制數據長度。

• IDE位用于區分標準格式和拓展格式。
  

因為CAN總線上掛載了很多ECU，如果兩個ECU同時發送信息，哪一個設備發送的信息優先呢？
這就得看11位的識別碼，它不僅是設備的唯一識別碼，還代表了優先級。

當總線同時出現邏輯0和邏輯1時，總線會被置為邏輯0，此后上面的數據幀就不會再發送了。