文章目錄

前言

3 GPS驅動程序選項

4 GPS自動切換

5 高級用途

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前言

Copter/Plane/Rover 支持與 GPS、指南針和其他定位技術的整合：

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3 GPS驅動程序選項

GPS_DRV_OPTIONS?參數提供了幾個 GPS 操作選項。這個參數是一個位掩碼，允許同時進行多個選項的選擇：

• bit 0：如果設置，將通過第二個 UART 端口將第一個 GPS 的 RTK 校正數據直接發送到第二個GPS 的偏航（又稱移動基線）(GPS for Yaw (aka Moving Baseline))，而不是通過自動導航儀；
• bit 1：如果設置，啟用 SBF 移動基線偏航，使用自定義的基線和 GPS_MB1 偏移；
• bit 2：如果設置了，對于那些不能使用更高速率的 GPS，使用 115.2Kbaud 作為最大串行數據速率；
• bit 3：如果設置，則在兩個 CAN GPS 之間通過 CAN 而不是通過自動駕駛儀路由 RTK 數據；
• bit 4：如果設置，GPS 報告的高度是橢圓體高度，而不是 AMSL 高度。

4 GPS自動切換

當使用兩個 GPS 單元時，有許多切換選項可以用?GPS_AUTO_SWITCH?來選擇。

0：使用主要的

• 始終使用主要的 GPS，這可以是第一個或第二個，正如用?GPS_PRIMARY?設置的那樣。

1：使用最好的

• 自動選擇最佳的 GPS，這是根據 GPS 的定位狀態（2D/3D/rtk）進行的，如果兩個 GPS 有相同的定位狀態，則使用衛星數量多的那個。

2：混合型

• 混合最適合與兩個相同的 GPS 裝置一起使用，見 GPS 混合(GPS blending)。

4：如果3D定位或更好的情況下，使用主要的

• 使用?GPS_PRIMARY?設置的主 GPS，如果它有一個 3D 定位或更好的定位。這應該在使用兩個不同的 GPS 裝置時使用，一個是高質量的主裝置，另一個是不太精確的副裝置。在這種情況下，高質量的 GPS 通常會有更好的定位質量，即使它的衛星較少。在這種情況下，使用"使用最好的"會導致使用質量較差的 GPS，并導致在 GPS 裝置之間更多的轉換。與"使用主要"不同的是，這個選項仍然允許在主要 GPS 失去 3D 定位時返回到次要 GPS。

與 GPS 切換有關的另一個變化是 EKF3 親和力和車道切換(EKF3 affinity and lane switching)。一個 EKF 車道可以被設置為使用任一 GPS，然后根據其健康狀況切換整個 EKF 車道。如果一個車道使用了GPS_PRIMARY，并且啟用了GPS_AUTO_SWITCH，那么該車道將使用由GPS_AUTO_SWITCH設置決定的 GPS 信息。

5 高級用途

• Fixed Baseline RTK GPS Correction
• GPS Blending (aka Dual GPS)
• GPS for Yaw (aka Moving Baseline)
• GPS – How it Works
• U-Blox F9P Firmware Update Procedure