1.2.1 安裝ROS2

整體而言，ROS2的安裝步驟不算復雜，大致步驟如下：

1. 準備1：設置語言環境；
2. 準備2：啟動Ubuntu universe存儲庫；
3. 設置軟件源；
4. 安裝ROS2；
5. 配置環境。

請注意：雖然安裝比較簡單，但是安裝過程比較耗時，需要耐心等待。

1.準備1：設置語言環境

請先檢查本地語言環境是否支持UTF-8編碼，可調用如下指令檢查并設置UTF-8編碼：

locale  # 檢查是否支持 UTF-8sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale  # 驗證設置是否成果

注意：語言環境可以不同，但必須支持UTF-8編碼。

2.準備2：啟動Ubuntu universe存儲庫

常用的啟動Ubuntu universe存儲庫方式有兩種：圖形化操作與命令行操作。

方式1：圖形化操作

請打開軟件與更新(Software & Updates)窗口，確保啟動了universe存儲庫，以保證可以下載”社區維護的免費和開源軟件“，操作示例如下：

方式2：命令行操作

首先，通過如下命令檢查是否已經啟動了Ubuntu universe存儲庫：

apt-cache policy | grep universe500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packagesrelease v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果沒有如上所示的輸出，那么請調用如下命令啟動Ubuntu universe存儲庫：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

3.設置軟件源

先將ROS 2 apt存儲庫添加到系統，用apt授權我們的GPG密鑰：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

提示：如果拋出連接?raw.githubusercontent.com?失敗的異常信息，解決方式請參考本節最后部分補充2內容。

然后將存儲庫添加到源列表：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4.安裝ROS2

首先更新apt存儲庫緩存：

sudo apt update

然后升級已安裝的軟件(ROS2軟件包建立在經常更新的Ubuntu系統上，在安裝新軟件包之前請確保您的系統是最新的)：

sudo apt upgrade

安裝桌面版ROS2(建議)，包含：ROS、RViz、示例與教程，安裝命令如下：

sudo apt install ros-humble-desktop

或者，也可以安裝基礎版ROS2，包含：通信庫、消息包、命令行工具，但是沒有 GUI 工具，安裝命令如下：

sudo apt install ros-humble-ros-base

5.配置環境

終端下，執行ROS2程序時，需要調用如下命令配置環境：

source /opt/ros/humble/setup.bash

每次新開終端時，都得執行上述命令，或者也可以執行如下命令，將配置環境指令寫入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新啟動終端時，不需要在手動配置環境：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

到目前為止，ROS2就已經安裝且配置完畢了。

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補充1：關于卸載(謹慎操作)

ROS2安裝完畢之后，如果想卸載ROS2，可以執行如下命令：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

還可以再刪除ROS2對應的存儲庫：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade

補充2：關于?raw.githubusercontent.com 連接失敗的處理

安裝ROS2過程中，執行到步驟3也即設置軟件源時，可能會拋出異常。

異常提示：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: 拒絕連接。

異常原因：DNS被污染。

解決思路：查詢錯誤提示中域名的IP地址，然后修改 /etc/hosts 文件，添加域名與IP映射。

具體實現：

1.訪問?https://www.ipaddress.com/?并輸入域名?raw.githubusercontent.com，查詢 ip 地址。

?

查詢到的ip地址可能有多個，記錄任意一個地址即可。

2.修改/etc/hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

添加ip和域名映射到hosts文件，保存并退出。

操作完畢后，終端再次運行安裝指令即可正常執行