一、Windows連接上位機

? ? ? ?雷達是在深圳路達買的，商家給的資料中首先讓配置網口，但我在使用過程中一直出現無法連接上位機的情況。接下來說說我的見解和理解。

1.1遇到的問題

? ? ? ?按要求配置好端口后上位機無連接不到雷達，但wireshark可以正常抓到數據包。

1.2嘗試的方法

1.2.1 關掉所有防火墻

1.2.2 禁用所有除WIFI外的網絡

1.2.3 啟用NET4.8服務

? ? ? ?廠家給更換了雷達和以太網轉換器等配套硬件，最終也無法連接上位機。后來發現每次重啟電腦后，可以在開機一兩分鐘以內連上雷達，只要不斷開就可以一直連接。斷開后就連不上。

1.3? 一些想法

? ? ? ? 經過一周來的實踐，發現網絡隨便配，也不會影響上位機連接電腦。甚至電腦IP為192.168.**（但在Ubuntu系統中開發，必須按商家的說明配置）的時候，上位機仍可以接收到數據。如果嘗試了以上步驟還是無法連接上位機，那就放棄吧。畢竟它只是個可視化的工具。

1.4 一些建議

? ? ? ?不管是Windows還是ubuntu，ping不通不代表雷達和電腦未聯通！不代表沒數據接進來！

? ? ? ?1.Windows一定要裝wireshark，看看數據是否可以正常輸出到電腦。

? ? ? ?2.Ubuntu通過 sudo tcpdump -i <網卡名> ?檢查是否有來自雷達IP的UDP數據。

二、Ubuntu基于ROS開發SDK

? ? ? ?經過一周半的實踐與煎熬，終于基于ROS復現了商家提供的上位機的80%以上的功能，包括接入并解析UDP數據，和通過RVIZ可視化它的Detections(點云)和Objects(物體)。歡迎技術交流，微信854572796