三、 變量

// 點云容器
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> laserCloud; // 一幀原始點云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cornerPointsLessSharp; // 次極大邊線點
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> surfPointsLessFlat; // 次極小平面點
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudInVD; // 存儲原始點云數據，不包含強度信息
pcl::PointCloud<VelodynePointXYZIRT> laserCloudInRS; // 存儲帶有時間戳和激光束編號的原始點云數據// 圖像數據和匹配
cv::Mat _LastImage; // 上一幀圖像
std::vector<cv::Mat> _curr_images; // 當前幀圖像的集合
std::vector<std::pair<cv::Point2f, pcl::PointXYZI>> _LastProj; // 上一幀圖像的投影點與點云點對
std::map<int, cv::Point2f> _2DMatch1, _2DMatch2; // 2D 匹配點的集合// ROS 話題發布器
ros::Publisher pubLaserCloudCornerLast; // 發布上一幀的角點
ros::Publisher pubLaserCloudSurfLast; // 發布上一幀的平面點
ros::Publisher pubLaserCloudFullRes; // 發布完整的點云數據
ros::Publisher pubLaserOdometry; // 發布激光里程計數據
ros::Publisher pubLaserPath; // 發布激光路徑
image_transport::Publisher pubImage; // 發布圖像數