1，
PID控制學習筆記之三—積分的處理
https://zhuanlan.zhihu.com/p/264238608
2，PID控制參數整定（調節方法）原理+圖示+MATLAB調試
https://blog.csdn.net/viafcccy/article/details/107988093
3，如何理解PID控制算法中的積分飽和現象？
https://www.zhihu.com/question/47650430
PID調節常見的問題----積分飽和等問題--參考學習
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