申明：

1、本人使用的是Ubuntu20.04+ros1+gazebo+xtdrone+px4的仿真組合

2、為了使傳感器模型和飛機模型解耦合，實現不同平臺對傳感器可直接調用，本系列博文涉及的所有傳感器均不直接添加在相應平臺的sdf當中，而是通過編寫xxx_joint.sdf的形式，將平臺和傳感器統一，可由launch文件直接拉起。

本博客會先給出創建步驟和注意事項，若希望能夠直接獲取文件并運行，可跳轉至該博客（上述仿真組合的基礎配置需已完成）：Ubuntu20.04仿真 | 云臺相機可直接使用文件-CSDN博客（文件都寫好了，這兩天會整理完，hhhh，稍等，已更新！需要自取）

一、建立云臺模型文件

在自帶的模型庫中是沒有單獨的云臺模型文件的，但是typhoon_h480中掛載了云臺，所以可以從其中把單獨的模型文件抽象出來。

https://blog.csdn.net/weixin_42037083/article/details/138291543

先按照上述鏈接改sdf，完成其中的“一、單獨建立云臺模型文件”，復制過程中檢查link中的url，不要指向typhoon了，而是改為指向iris。

在此基礎上

1、添加云臺控制插件<plugin name='gimbal_controller' filename='libgazebo_gimbal_controller_plugin.so'>對應段落，使得cgo3在yaw、roll、pitch上添加的控制joint可以生效。

2、libgazebo_gimbal_controller_plugin.so插件中的這三個joint修改，把typhoon刪掉

? ? ? <joint_yaw>typhoon_h480::cgo3_vertical_arm_joint</joint_yaw><joint_roll>typhoon_h480::cgo3_horizontal_arm_joint</joint_roll><joint_pitch>typhoon_h480::cgo3_camera_joint</joint_pitch>

? ? ? 改為：

? ? ??<joint_yaw>cgo3_vertical_arm_joint</joint_yaw><joint_roll>cgo3_horizontal_arm_joint</joint_roll><joint_pitch>cgo3_camera_joint</joint_pitch>

原本的typhoon_h480::是cgo3掛載在其下的聲明。
?

3、<joint name='cgo3_mount_joint' type='revolute'>這個joint刪掉，因為這個對應的link是新創建的cgo3.sdf文件的最高級link，所以在cgo3的sdf中不需要對他做joint，而是在掛載cgo3的飛機/平臺的頂層sdf中對cgo3.sdf做引入并添加本joint。其余cgo3.sdf中的link應和joint成對出現。

在原h480文件中這個joint是寫向base_link也就是掛載到typhoon飛機上的。

二、修改iris.sdf

為了正常使用cgo3云臺相機，還需實現其各自由度旋轉對應插件的添加。以下plugin是直接添加在typhoon_h480.sdf中的，作者也嘗試將其直接添加在cgo3.sdf當中與iris.sdf共同使用，這樣避免修改原有飛機配置文件，但是發現在launch拉起后會出現報錯（我認為是拉起的sdf不能在兩個地方都出現下述插件）。

因此，我嘗試將其添加到iris.sdf中，經過測試拉起仿真環境不會報錯。因此復制iris模型文件夾，并將其命名為iris_cgo3以做區分，文件夾結構如下：

圖片是在windows下的截圖，Ubuntu中結構相同。

1、將原iris.sdf命名為iris_cgo3.sdf以作區分，并將typhoon_h480.sdf中插件mavlink_interface_gimbal_only中的以下部分復制到iris.sdf原有的同名插件中

    <channel name="gimbal_roll"><input_index>8</input_index><input_offset>0</input_offset><input_scaling>-3.1415</input_scaling><zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed><zero_position_armed>0</zero_position_armed><joint_control_type>position_gztopic</joint_control_type><gztopic>/cgo3/gimbal_roll_cmd</gztopic><joint_name>cgo3_horizontal_arm_joint</joint_name></channel><channel name="gimbal_pitch"><input_index>9</input_index><input_offset>0</input_offset><input_scaling>-3.1415</input_scaling><zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed><zero_position_armed>0</zero_position_armed><joint_control_type>position_gztopic</joint_control_type><gztopic>/cgo3/gimbal_pitch_cmd</gztopic><joint_name>cgo3_camera_joint</joint_name></channel><channel name="gimbal_yaw"><input_index>10</input_index><input_offset>0</input_offset><input_scaling>-3.1415</input_scaling><zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed><zero_position_armed>0</zero_position_armed><joint_control_type>position_gztopic</joint_control_type><gztopic>/cgo3/gimbal_yaw_cmd</gztopic><joint_name>cgo3_vertical_arm_joint</joint_name></channel>

注意，直接復制博客中提供的部分，或者在typhoon_h480.sdf中復制時每個channel的<input_index>要改。因為iris.sdf中原本就有旋翼舵機的通信通道，且和typhoon_h480數量不同，所以直接復制過來使用會造成沖突。

2、修改model.config

  <sdf version='1.6'>iris_cgo3.sdf</sdf>

一定要把這邊的文件名改成iris_cgo3.sdf，否則launch拉起時無法正確讀取。

三、聯合傳感器與飛機

1、創建iris_cgo3_joint文件夾，在其中創建iris_cgo3_joint.sdf和model.config

2、在iris_cgo3_joint.sdf中復制以下內容，路徑和文件名根據實際文件名修改。

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5"><model name='iris_cgo3_model'><include><uri>model://iris_cgo3</uri></include><include><uri>model://cgo3</uri><pose>0.12 0 0 1.57 0 1.57</pose></include><joint name="cgo3_mount_joint" type="fixed"><!--對應上述cgo3的最高級link
在joint.sdf中引入--><child>cgo3::cgo3_mount_link</child><parent>iris_cgo3::base_link</parent><!--此處parent，child的寫法要和模型文件中的model名、link名對應好--><axis><xyz>0 0 1</xyz><limit><upper>0</upper><lower>0</lower></limit></axis></joint></model>
</sdf>

model.config則同理注意sdf文件名修改正確即可