一個空間中點到像素平面轉換，需要經過
1. 空間坐標系轉換到相機坐標系
2. 相機坐標系下3D點到相機平面轉換
3. 相機平面到像素平面轉換
相機三維空間到像素平面轉換
1.?3D點到相機平面轉換
2.?相機平面到像素平面轉換
涉及到單位的轉換，和像素原點到相機平面原點的轉換
為了方便表示與計算，使用齊次坐標的形式
得到投影矩陣M， P是相機空間中坐標， M投影矩陣，p_1 投影
世界坐標系到相機坐標系轉換
需要經過 旋轉和平移，
相機幾何 空間點到像素平面轉換
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