Fast DDS 域參與者工廠（DomainParticipantFactory）詳解

一、域參與者工廠（DomainParticipantFactory）基礎定義

域參與者工廠（DomainParticipantFactory）的唯一作用是實現域參與者（DomainParticipant）對象的創建與銷毀。該類自身不存在工廠類，而是以單例（singleton）對象的形式存在，可通過 DomainParticipantFactory 類的靜態成員函數 get_instance() 來獲取其實例。

DomainParticipantFactory 的行為可通過 DomainParticipantFactoryQos（域參與者工廠服務質量）中指定的 QoS 值進行修改。由于 DomainParticipantFactory 是單例對象，其 QoS 只能通過 DomainParticipantFactory::set_qos() 成員函數進行調整。

需要注意的是，DomainParticipantFactory 并非實體（Entity），因此不支持關聯任何監聽器（Listener）。

二、域參與者工廠服務質量（DomainParticipantFactoryQos）

DomainParticipantFactoryQos 用于控制 DomainParticipantFactory 的行為，其內部包含以下 QosPolicy（服務質量策略）對象，各策略的訪問器/修改器及可變性信息如下表所示：

QosPolicy（服務質量策略）類	訪問器/修改器（Accessor/Mutator）	可變性（Mutable）
EntityFactoryQosPolicy（實體工廠服務質量策略）	entity_factory()	是（Yes）
ThreadSettings（線程設置）	shm_watchdog_thread()	否（No）
ThreadSettings（線程設置）	file_watch_threads()	否（No）

（一）QoS 修改規則與作用

由于 DomainParticipantFactory 是單例對象，其 QoS 僅能通過 DomainParticipantFactory::set_qos() 成員函數修改。其中，EntityFactoryQosPolicy 策略中的 autoenable_created_entities（自動啟用創建的實體）參數尤為關鍵——該參數直接決定了通過 DomainParticipantFactory 創建的 DomainParticipant 是否在創建后自動啟用：

• 當 autoenable_created_entities = true 時，新創建的 DomainParticipant 會自動啟用，無需額外調用啟用函數。
• 當 autoenable_created_entities = false 時，新創建的 DomainParticipant 處于禁用狀態，需手動調用啟用函數才能正常工作。

（二）DomainParticipantFactoryQos 操作示例代碼

以下代碼展示了如何修改 DomainParticipantFactory 的 QoS，并基于不同 QoS 配置創建 DomainParticipant：

DomainParticipantFactoryQos qos;// 1. 將autoenable_created_entities設為true：創建的DomainParticipant會自動啟用
qos.entity_factory().autoenable_created_entities = true;
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_qos(qos) != RETCODE_OK)
{// 錯誤處理return;
}// 基于上述QoS創建DomainParticipant（返回的域參與者已自動啟用）
DomainParticipant* enabled_participant =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == enabled_participant)
{// 錯誤處理return;
}// 2. 將autoenable_created_entities設為false：創建的DomainParticipant會處于禁用狀態
qos.entity_factory().autoenable_created_entities = false;
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_qos(qos) != RETCODE_OK)
{// 錯誤處理return;
}// 基于上述QoS創建DomainParticipant（返回的域參與者需手動啟用）
DomainParticipant* disabled_participant =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == disabled_participant)
{// 錯誤處理return;
}

三、從 XML 文件加載配置文件（Loading Profiles from an XML File）

若需基于 XML 配置文件（Profiles）創建實體（Entities），需先加載包含這些配置文件的 XML 文件。具體規則與操作流程如下：

（一）配置文件加載規則

1. 自動加載：若配置文件定義在默認加載的文件中（如 Fast DDS 預設的配置文件），則在系統初始化時會自動加載，無需額外操作。
2. 手動加載：若配置文件位于非默認文件中，需調用 load_XML_profiles_file() 成員函數手動加載 XML 文件中的配置。關于 XML 配置文件的格式規范及自動加載機制，可參考“XML Profiles”（XML 配置文件）章節。

（二）加載 XML 配置文件并創建實體的示例代碼

以下代碼展示了如何手動加載 XML 配置文件，并使用其中的配置創建 DomainParticipant：

// 加載包含配置文件的XML文件（文件名為"profiles.xml"）
DomainParticipantFactory::get_instance()->load_XML_profiles_file("profiles.xml");// 基于XML中定義的配置文件（名為"participant_profile"）創建DomainParticipant
DomainParticipant* participant_with_profile =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant_with_profile(0, "participant_profile");
if (nullptr == participant_with_profile)
{// 錯誤處理return;
}

通過上述操作，創建的 DomainParticipant 會自動應用 XML 配置文件中“participant_profile”配置項定義的 QoS settings，無需在代碼中逐一設置，大幅提升了配置的靈活性與可維護性。