4.3 設置電機數據

在調試之前，電機控制器需要電機數據表中的一些值。

■ 極對數：對象 2030h：00h（極對數） 電機極對數應在此處輸入。對于步進電機，極對數使用步距角計算，例如，1.8° = 50 個極對，0.9° = 100 個極對（參見電機數據表中的步距角）。對于 BLDC 電機，極對數直接在電機數據表中指定。

■ 對象 2031h：00h：最大允許電機電流（電機保護），單位為 mA（見電機數據表）

?■ 對象 6075h：00h：電機的額定電流，單位為 mA（見電機數據表），受 2031h 限制

■ 對象 6073h：00h：最大電流（對于步進電機，通常對應于額定電流，雙極）以設定額定電流的十分之一為單位（見電機數據表）。出廠設置：“1000”，相當于 100h 中值的 6075%。受 2031 小時限制。

■ 對象 203Bh：02h 最大電流的最大持續時間 （6073h），單位為 ms（對于初始調試，Nanotec 建議值為 100 ms;該值將在以后根據具體應用進行調整）。

■ 設置電機類型：

□ 步進電機：

?? 對象 3202h：00h（電機驅動子模式選擇）：定義電機類型步進電機，在電機靜止時激活電流降低：0000008h。另請參閱章節 Commissioning open-loop.

.□ BLDC 電機：

? 對象 3202h：00h（電機驅動子模式選擇）：定義電機類型 BLDC：00000040h

■ 帶編碼器的電機：Object 2059h：00h （編碼器配置）：根據編碼器版本，需要輸入以下值之一（見電機數據表）：

□ 電源電壓 5V，差動：00000000h

?□ 電源電壓 5V，單端：00000002h

■ 帶編碼器的電機，不帶索引：您必須在自動設置后設置編碼器參數，參見配置傳感器一章。

■ 帶制動器的電機：Object 3202h：00h （電機驅動子模式選擇）：初始調試時，制動控制被激活。根據特定的應用程序，如有必要，可以稍后停用此配置。根據電機類型，需要輸入以下值之一：

□ 步進電機，制動控制（和電流降低）激活：0000000Ch

□ BLDC 電機，制動控制激活：00000044h

由于正弦換向和正弦電流，電機繞組的電流可以達到比設定電流稍大（最大 √2 倍）的交流電值。

因此，在特別慢的速度或滿載靜止時，其中一個繞組可以更長時間地提供過電流。在確定電機尺寸時要考慮到這一點，如果應用需要，如有必要，請選擇具有更大扭矩儲備的電機。

4.4 連接電機

設置電機參數后，請參閱設置電機數據，連接電機，如果適用，連接現有的傳感器（編碼器/霍爾傳感器）。

如果電機連接不正確，會損壞電子設備！

? 觀察 引腳分配 和 電機數據表 一章中的 PIN 分配

如何激活自動制動控制在自動制動控制一章中描述

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