核心摘要

本視頻詳細講解了機器人程序優化的方法與實踐，旨在提高程序的可讀性和復用性。通過學習文件夾、子程序調用以及路點優化等核心概念，觀眾將掌握如何將復雜的機器人搬運程序進行結構化整理，使其更易于理解、調試和在不同任務中重復利用，從而顯著提升編程效率和程序質量。

課程目標

• 知識目標：掌握機器人子程序調用程序節點的使用方法，掌握機器人循環、如果等程序節點的使用方法。

• 技能目標：使用文件夾、子程序等指令，完成程序的優化調整，使程序更具可讀性。

程序優化核心方法

• 文件夾：當程序節點數量較多時，程序可讀性降低，使用文件夾能有效整理程序，使程序更具可讀性；可通過在左側文本框輸入文本，該文本會在程序樹中顯示。

• 子程序調用：當程序中用到可以重復復用的程序段時，可將其整理成子程序，通過調用指令在程序樹中調用該子程序，實現程序段的復用。

機器人程序優化操作演示

• 演示示例：機器人搬運程序，包含安裝工具、抓取物料、放置物料、卸載工具四部分。

• 優化思路：

  • 將安裝工具和卸載工具分別作為子程序保存，以便后續在其他任務中再次使用該工具時直接調用。

  • 通過文件夾整理抓取和放置動作，提高程序的可讀性。

• 具體操作過程：

  • 創建兩個子程序，通過剪輯粘貼將安裝工具的程序節點移動至子程序一，卸載工具的程序節點放置到子程序二。

  • 給子程序一重命名為“安裝工具”，子程序二重命名為“卸載工具”，并將抓取和放置過程整理到文件夾中。

  • 為方便后續分段調試，給每一個程序段的前后分別加上移動到home點的程序節點。

  • 在抓取前調用安裝工具子程序，在放置動作后調用卸載工具子程序。

路點優化操作

• 因快換工具的位置是固定的，工具安裝點和工具放置點可以共用一個，接近點和離去點也可以共用一個點。

• 具體操作：

  • 把工具安裝的接近點和離去點重命名為工具安全點，通過鏈接的方式將點位進行鏈接，卸載工具操作相同。

  • 抓取的接近和離去點統一命名為抓取安全點，放置接近點和放置離去點統一重命名為放置安全點。

程序保存與備注

• 分別把子程序和主程序保存到控制柜。

• 通過備注程序節點對程序進行備注，例如程序版本、程序功能等信息。

任務拓展與注意事項

• 若子程序是通過點擊打開圖標打開的控制柜中現有工程，默認情況下在當前程序中的修改不會影響原工程。

• 如需同步對原工程的修改，可以打開下邊的保持子程序文件與子程序一起更新滑塊。

課堂小結

• 本節課講解了機器人程序的優化編寫思路，通過文件夾、子程序調用等程序節點能夠提高程序的可讀性。

課后練習

• 在虛擬機中通過文件夾、子程序調用等程序節點編寫安裝工具、搬運物料、卸載工具的機器人程序。