這篇文章在于 詳細解釋 FreeRTOS 中任務的創建過程，包括任務創建的本質過程、API 詳解、兩種創建方式（動態/靜態）、任務函數規范、常見錯誤及實踐建議。

這里參照：RTOS官方文檔：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/04-API-references/01-Task-creation/01-xTaskCreate

FreeRTOS 的“任務”

在 FreeRTOS 中，每個任務（Task）就是一個可以獨立運行的“線程”或“執行單元”，具有：

自己的函數入口（任務函數）
獨立的堆棧空間
獨立的上下文（CPU 寄存器、程序計數器）

FreeRTOS 通過任務調度器（Scheduler）來在這些任務之間切換執行權，實現 “多任務并發”。

創建任務的方式

動態創建任務（最常用）（上述官網鏈接）

xTaskCreate() 是 FreeRTOS 中最常用的任務創建函數，適合一般嵌入式系統中動態創建任務，使用時需合理配置堆大小和任務優先級，確保系統資源充足。

使用 API 函數：xTaskCreate()

BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *pxCreatedTask
);

參數說明：
pvTaskCode			任務入口函數（必須是 void func(void *pvParameters) 形式）
pcName				任務名（調試用途）
uxStackDepth		堆棧大小（單位是“字”，不是字節） STM32 上 1 word = 4 字節
pvParameters		創建任務時傳入的參數指針
uxPriority			任務優先級（0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1）
pxCreatedTask		任務句柄的地址（可為 NULL）返回值：
pdPASS：創建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：內存不足，任務創建失敗

由于官方文檔里的鏈接內容過于理論化，不易理解，這里用大白話翻譯一下：

xTaskCreate() 函數詳解：

功能說明：
用于創建一個新的任務并將其加入到就緒列表中。
必須啟用 FreeRTOSConfig.h 中的宏：

#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1

使用動態內存分配方式從 FreeRTOS 的堆中分配 任務堆棧 和 任務控制塊。

使用注意事項：

1. 堆棧大小單位是“字”（word）
   • 在 Cortex-M3/M4 中，1 word = 4 字節
     所以 128 表示 512 字節堆棧空間
2. 任務函數不能 return
   • 必須是一個無限循環 for(;;) 或 while(1){}
   • 若任務要結束，需使用 vTaskDelete(NULL)
3. pvParameters 傳參要小心生命周期
   • 不要傳局部變量地址
   • 可以傳入靜態變量或常量值
4. 優先級不能超過 configMAX_PRIORITIES - 1
   • 否則調度器行為不確定
   • 建議使用 tskIDLE_PRIORITY + x 這種寫法

完整的任務創建示例

/********************************************************************************* @file    Project/STM32F10x_StdPeriph_Template/main.c * @author  MCD Application Team* @version V3.5.0* @date    08-April-2011* @brief   Main program body******************************************************************************* @attention** THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS* WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE* TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY* DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING* FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE* CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.** <h2><center>&copy; COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics</center></h2>*******************************************************************************/  /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h" 
#include <stdio.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "usart.h"	
#include "gpio.h"//------------------------- start_task --------------------------------------------//
void 			start_task(void *pvParameters);			//任務函數入口
TaskHandle_t StartTask_Handler;							//任務句柄	_任務身份證_每個任務都有獨立的任務
#define 	START_STK_SIZE  64							//任務堆棧大小
#define 	START_TASK_PRO	1							//任務優先級
//-----------------------------------------------------------------------//在主函數中創建任務	
void Start()
{
//------------------------- start_task --------------------------------------------////初始化函數xTaskCreate((TaskFunction_t) 	start_task,							//任務函數入口(const char *	 )  "start_task",			//任務函數名稱(uint16_t      ) 	START_STK_SIZE,			//任務堆棧大小(void *    	   )  NULL,						//任務參數入口(UBaseType_t 	 )  START_TASK_PRO,			//任務優先級(TaskHandle_t *) 	StartTask_Handler );    //任務句柄vTaskStartScheduler(); 	//開啟任務調度器
}int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );		//RTOS需要將中斷優先級分組分配到第四組usart_init(115200);MX_GPIO_Init();printf("Create Task! \r\n");Start();while(1)		// 不會執行到這里{}}//任務函數（必須是無限循環）
void start_task(void *pvParameters) 			//任務函數入口
{printf("start Task Run! \r\n");while(1){GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_7, Bit_RESET);  //綠燈閃爍vTaskDelay(500);GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_7, Bit_SET); 	  //綠燈關閉vTaskDelay(500);vTaskDelay(10);}
}/******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/

FreeRTOS 中，任務是最基本的執行單元。你可以通過 xTaskCreate() 或 xTaskCreateStatic() 創建任務，并通過調度器進行任務切換，從而實現多任務并發執行。任務函數必須是無限循環，并適當使用延時函數避免占用 CPU。

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靜態創建任務（更可控） （不詳細介紹，較少使用）

使用 API 函數：xTaskCreateStatic()

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,const uint32_t ulStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,StackType_t *puxStackBuffer,StaticTask_t *pxTaskBuffer
);

用戶自己提供堆棧數組 + TCB 緩存
更適合內存受限嵌入式場景
不依賴 FreeRTOS 的堆（heap_4.c）

動態 vs 靜態任務創建對比：

項目	動態創建 xTaskCreate	靜態創建 xTaskCreateStatic
內存分配	使用 FreeRTOS 堆	用戶手動提供
靈活性	高	稍低
控制性	低	高
適合場景	一般應用	內存受限、認證項目

最后，解釋一下任務句柄的用途：任務句柄 類似于每個任務的身份證，每個任務都有獨立的任務句柄標識。

創建任務時可以返回任務句柄（TaskHandle_t），用于：

• 刪除任務：vTaskDelete(xHandle);
• 掛起任務：vTaskSuspend(xHandle);
• 恢復任務：vTaskResume(xHandle);
• 獲取任務狀態：eTaskGetState(xHandle);

以上，便是 FreeRTOS 任務的創建。

以上，歡迎有從事同行業的電子信息工程、互聯網通信、嵌入式開發的朋友共同探討與提問，我可以提供實戰演示或模板庫。希望內容能夠對你產生幫助！