一、簡介

這里實現一種角點探測功能，其思路仍然是借助圖像的局部梯度信息，實現亞像素精度的角點定位。該功能核心思想是利用角點周圍的局部梯度信息，通過加權最小二乘優化的方式迭代調整角點位置，使定位精度達到亞像素級別。整個過程可以分為以下幾個關鍵步驟：

1.初始化：包括初始角點位置估計（整數像素坐標）、圖像局部窗口的大小以及創建高斯權重窗口（中心權重高，邊緣權重低），使靠近角點的梯度信息具有更大的權重。

2.迭代優化（每個角點獨立進行）：

• a. 提取局部窗口：以當前估計點為中心，在圖像中提取一個比搜索窗口稍大的鄰域（以便后續插值）。
• b. 亞像素灰度插值：因為角點位置可能是非整數的，需要對鄰域內圖像進行雙線性插值（實際通過兩次一維卷積實現），得到亞像素精度的局部圖像塊。
• c. 計算梯度：在插值后的局部圖像塊上計算水平和垂直梯度（gx, gy）。
• d. 構建并求解優化問題：假設理想的角點位置應該使得其周圍窗口內?