官方英文文檔：Creating a package — ROS 2 Documentation: Humble documentation
中文參考：古月ROS2 功能包講解 - 圖書資源
省流，就學習一個命令
ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>ROS2的重要概念
工作空間（Workspace）??：【ROS2 】工作空間（workspace）——ROS2核心概念1
??功能包（Package）??：解耦的功能代碼，一個workspace可有不同的編譯代碼（python、C++）
??節點（Node）??：機器人的“工作細胞”，最小執行單元，負責單一功能（如傳感器驅動）。
??話題（Topic）??：節點間異步傳遞數據的“橋梁”，基于發布/訂閱模型（如傳感器數據流）。
??服務（Service）??：同步的“你問我答”機制，適用于需即時響應的短任務（如開關控制）。
??動作（Action）??：復雜行為的“流程管理”，支持長時間任務、反饋與取消（如導航到目標點）。
??通信接口（Interface）??：數據傳遞的“標準結構”，定義消息（.msg）、服務（.srv）、動作（.action）格式。
??參數（Parameter）??：機器人系統的“全局字典”，動態鍵值對配置（如超時時間、IP地址）。
??分布式通信（Distributed Communication）??：跨多計算平臺的“任務分配”，支持機器人集群協同工作。
??DDS（Data Distribution Service）??：ROS2底層的“神經網絡”，實現實時、可靠的通信中間件
功能包與workspace的關系
在源碼下，有多個子代碼，不同的編譯方式
workspace_folder/src/cpp_package_1/CMakeLists.txtinclude/cpp_package_1/package.xmlsrc/py_package_1/package.xmlresource/py_package_1setup.cfgsetup.pypy_package_1/...cpp_package_n/CMakeLists.txtinclude/cpp_package_n/package.xmlsrc/
功能包的創建
創建命令
ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>
ros2 pkg create --build-type --help
-
pkg：表示功能包相關的功能；
-
create：表示創建功能包；
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package_name：新建功能包的名字
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build-type：說明
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可選值 {cmake,? ament_cmake,ament_python} 表示新創建的功能包是C++還是Python的，
-
ament_cmake：使用C++或者C，那這里就跟，如果
-
ament_python：使用Python，；
-
cmake：開發非ROS2的C/C++庫 →
CMake（避免ROS2生態干擾）
-
擴展閱讀: ament
ament?原意為??植物的「柔荑花序」??（如柳絮），其特點是??多個小單元緊密連接成鏈狀結構??，隱喻ROS2構建系統將??多個獨立功能包串聯成完整應用??的過程。- 這一命名延續了ROS生態的「自然隱喻」風格（如ROS1的
catkin意為「柳絮」?
Q1: 能否在ament_cmake包中混合Python代碼？
- ? 可以，但需手動配置安裝規則（如
ament_python自動處理更便捷）。
Q2: 為什么ament_python不需要CMakeLists.txt？
- 因為它使用
setup.py替代了CMake的角色，通過setuptools管理構建流程。
。
?
案例：分別創建c++ 和python版本的功能包
cd ~/dev_ws/src # 自定義機器人工程的src庫
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c # C++
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Pythonc++ 創建后文件
python 創建后文件
編譯功能包
在創建好的功能包中，我們可以繼續完成代碼的編寫，之后需要編譯和配置環境變量，才能正常運行：
cd ~/dev_ws
colcon build # 編譯工作空間所有功能包
source install/local_setup.bash
