文章目錄
- 📚簡介
- 🚀手機錄制數據
- 🚀跑通數據
- 🔧啟動rviz
- 🔧啟動配置
- 🔧播放rosbag
- 🎯跑通結果
📚簡介
利用智能手機的 攝像頭+IMU 采集數據，并在 VINS-Fusion（視覺慣性SLAM系統）中實現定位與建圖。
🚀手機錄制數據
詳見使用手機錄制rosbag包
🚀跑通數據
🔧啟動rviz
在有桌面的ubuntu系統下啟動終端：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch
🔧啟動配置
啟動新的終端：
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/vins-fusion/config/ours/phone/ours_mono_imu_config.yaml
🔧播放rosbag
啟動新的終端：
rosbag play ~/Downloads/20250425/output.bag
🎯跑通結果
跑通效果：
20250428-phone-calibr
