官方GIthub下載:?https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases

官網：MuJoCo — Advanced Physics Simulation? ? ? 文檔：Overview - MuJoCo Documentation

主要參考：Ubuntu 22.04 安裝Mujoco 3.22 - RobotStudent的文章 - 知乎

簡介

MuJoCo ： Multi-Joint dynamics with Contact 表示：接觸的多關節動力學。

是一種免費的開源物理引擎，旨在促進機器人技術 robotics，生物力學 biomechanics，圖形和動畫以及需要快速準確模擬的其他領域的研發

下載

根據操作系統，選擇版本適配例如（mujoco-3.3.2-linux-x86_64.tar.gz）

解壓 (界面/ 命令)

tar -zxvf mujoco-3.3.2-linux-x86_64.tar.gz -C    ./mujoco

將bin文件添加到系統PATH路徑

# 將/home/zengxy/code/mujoco-3.3.2/路徑改為自己實際路徑
echo "export PATH=/home/zengxy/code/mujoco-3.3.2/bin:$PATH" >> ~/.bashrc # 立刻生效
source ~/.bashrc  # 或簡寫為 . ~/.bashrc

啟動mujoco GUI

直接在Ui中啟動

在終端啟動

simulate

導入一個模型?：

直接拖入model文件夾里的 XML到mujoco界面

?humanoid

?