我的歷程
先編譯的非ros版的robslam2（非常詳細）
ubuntu20.04配置并編譯ORB-SLAM2_ubuntu20.04安裝orb-lslam2-CSDN博客
然后裝ros2（非常詳細）
詳細介紹如何在ubuntu20.04中安裝ROS系統，超快完成安裝（最新版教程）_ubuntu安裝ros-CSDN博客
遇到的問題
一、usb_cam-test.launch的內容git下來的項目不可用，需要手動更改為
<launch><node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video0" /><param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node><node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/><param name="autosize" value="true" /></node>
</launch>二、相機標定 找到標定結果文件后，按照其數據修改Examples/ROS/ORB_SLAM2目錄下Asus.yaml。
標定文件
# oST version 5.0 parameters[image]width
640height
480[narrow_stereo]camera matrix
796.930694 0.000000 286.884431
0.000000 813.678506 319.738009
0.000000 0.000000 1.000000distortion
0.040080 -0.391803 0.041621 -0.044204 0.000000rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000projection
785.134277 0.000000 266.168442 0.000000
0.000000 804.472961 331.780934 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000修改后的asus文件
# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)
Camera.fx: 796.93069
Camera.fy: 813.67851
Camera.cx: 286.88443
Camera.cy: 319.73801Camera.k1: 0.040080
Camera.k2: -0.391803
Camera.p1: 0.041621
Camera.p2: -0.044204
三、編譯./build_ros.sh
第一個問題?
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
make: *** No targets specified and no makefile found. Stop.
編譯失敗一次記得刪掉ros下的build文件
有conda環境的或者此時報錯的可以試下conda deactivate
然后.bashrc文件 最后三行應該是這
source /home/you/catkin_ws/devel/setup.sh
source /opt/ros/noetic/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/you/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS第二個問題 orbslam2 fatal error: …/…/config.h: 沒有那個文件或目錄
這是因為g2o沒有編譯完整,進入ORB_SLAM2文件夾,重新執行 ./build.sh
第三個問題 攝像頭啟動失敗記得
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
)
