1. 源由

玩開源，就盡量不要用Windows/Android/iOS/MaxOS什么，盡量堅持本心用Linux。好吧MacOS其實和Linux是有點類同，不過還是Ubuntu/Debian之類的純Linux。接觸越多，就會知道開源不要搞復雜，要簡單化，都是一群牛逼的人搞出來的，人家商業目的不強，所以不會做各種系統的兼容。Linux當然就是首選平臺。

2. 基本操作

前面已經說了源由，首選Linux，那么我們就是在Linux上的基本操作。

Linux系統安裝，這里就略過了。以前有過的伴機電腦常用的系統安裝，可以參考鏈接：

• Raspbian鏡像無頭燒錄
• Linux 36.2@Jetson Orin Nano之基礎環境構建
• CB2-2CARD的openSUSE安裝&NAS環境配置

2.1 二進制安裝

• Ubuntu, Raspian

# sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python3-pygame
# pip3 install PyYAML mavproxy --user
# echo 'export PATH="$PATH:$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc

• Fedora

# sudo dnf install python3-devel python3-opencv python3-wxpython4 python3-pip python3-matplotlib python3-pygame python3-lxml python3-yaml redhat-rpm-config
# pip3 install PyYAML mavproxy --user
# echo 'export PATH="$PATH:$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc

• Upgrade

# pip3 install mavproxy pymavlink --user --upgrade

2.2 源代碼安裝

# pip3 install mavproxy --user git+https://github.com/ArduPilot/mavproxy.git@master

2.3 硬鏈接飛控

所謂硬鏈接就是有硬件直接連著飛控。

友情提示：很多開發板那個唯一的串口或用作串口命令行輸出，或用作其他用途做個軟件串口，各種配置坑。建議不要折騰，一開始直接上USBTTL串口板。

# mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0

注：沒有其他USB串口板子的情況下，一般都是這個端口。實在不行就去/dev/ttyUSB*搜索下設備。

2.4 軟連接飛控

所謂軟連接就是沒有硬件直接相連，通常是通過IP網絡。

• own IP address or loopback address

# mavproxy.py --master=tcp:192.168.1.1:5760
# mavproxy.py --master=udp:192.168.1.1:14550

• remote IP address

# mavproxy.py --master=udpout:10.10.1.1:14550
# mavproxy.py --master=tcpout:10.10.1.1:14550

3. 啟動參數

通常MAVProxy進程啟動的參數有以下幾個：

3.1 輸入

–master
靠近或者與飛控鏈接的端口

–baudrate
串口波特率，TCP/UDP就沒有這個參數

–rtscts
使用RTS/CTS硬件流控

3.2 輸出

–out
轉發標記，后面跟協議類型、IP地址、端口

3.3 日志

–logfile
本地保存的MAVLink日志文件

–append-log
追加方式保存日志

–mission
日志將被記錄為 /Logs/aircraftname/missionname；而非默認的 /Logs/aircraftname/currentdatetime

3.4 交互

–non-interactive
不啟動交互界面

–console
命令行交互界面

–map
地圖交互界面

–daemon
直接以后臺守護進程方式啟動，無交互界面

3.5 其他

–cmd
MAVLProxy模塊命令

–mavversion
指定MAVLink API的版本；反之則根據實際情況自動協商

–version
顯示MAVProxy版本信息

–moddebug
DEBUG輸出控制：0，沒有輸出；3，所有信息輸出

4. 參考資料

【1】ArduPilot開源飛控之MAVProxy深入研讀系列
【2】ArduPilot開源飛控之MAVProxy簡介
【3】ArduPilot開源飛控系統之簡單介紹