文章目錄
- 1. 系統環境準備
- 1.1. Jetpack簡介
- 1.2. 下載Jetpack安裝系統
- 2. 安裝ROS2 Humble
- 2.1. ROS2 簡介
- 2.2. ROS2 Humble對比Foxy版本
- 2.3. 安裝
- 2.3.1. 更新系統
- 2.3.2. 添加 ROS 2 GPG 密鑰
- 2.3.3. 添加 ROS 2 倉庫源
- 2.3.4. 更新軟件包索引
- 2.3.5. 安裝 ROS 2 Humble 桌面版（推薦）
- 2.3.6. 安裝常用工具（推薦）
- 2.3.7. 初始化 rosdep
- 2.3.8. 設置環境變量
- 2.4. 測試 ROS 2 是否正常工作
1. 系統環境準備
1.1. Jetpack簡介
Jetson Nano 中的 JetPack 是由 NVIDIA 提供的、專為 Jetson 系列嵌入式 AI 模塊（包括 Jetson Nano）打造的完整軟件開發套件（SDK）
簡單來說，JetPack 就是讓 Jetson Nano 能夠運行 AI 程序的“基礎操作系統和工具包”。
有基礎的Linux系統、AI和GPU計算庫、開發工具和環境。
# 查看Jetpack版本
sudo apt-cache show nvidia-jetpack
1.2. 下載Jetpack安裝系統
官網下載Jetpack燒錄安裝系統ubuntu22.04
2. 安裝ROS2 Humble
2.1. ROS2 簡介
ROS 2 是一個現代化的機器人開發框架，相較于依賴中心化主節點（Master）的 ROS 1，它基于去中心化的 DDS 通信機制
2.2. ROS2 Humble對比Foxy版本
| 發行版 | 發布日期 | EOL（維護結束） | 支持周期 |
|---|---|---|---|
| Foxy Fitzroy | 2020-06 | 2023-05 | 3 年（LTS） |
| Humble Hawksbill | 2022-05 | 2027-05 | 5 年（LTS） |
- 功能對比：
- Foxy：
- ros2 CLI 基本穩定，但功能少，沒有 ros2 --version，ros2 topic pub 等命令的參數還比較原始。
- Humble：
- CLI 新增很多命令和選項（ros2 topic list -t 可直接顯示類型等）。
- ros2 bag 讀寫格式升級到 SQLite3 + 支持壓縮。
- Launch 文件支持更多 Python API 語法糖。
- Colcon 構建系統兼容性提升，支持 --symlink-install 更好調試。
- Foxy：
2.3. 安裝
2.3.1. 更新系統
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
2.3.2. 添加 ROS 2 GPG 密鑰
sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
2.3.3. 添加 ROS 2 倉庫源
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
2.3.4. 更新軟件包索引
sudo apt update
2.3.5. 安裝 ROS 2 Humble 桌面版（推薦）
sudo apt install -y ros-humble-desktop
💡 如果擔心資源不足（Jetson Nano 4GB RAM），可改用輕量版：
sudo apt install -y ros-humble-desktop-core
2.3.6. 安裝常用工具（推薦）
sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-vcstools python3-colcon-common-extensions
2.3.7. 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
2.3.8. 設置環境變量
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2.4. 測試 ROS 2 是否正常工作
打開兩個終端：
終端 1（發布者）：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
終端 2（訂閱者）：
ros2 run demo_nodes_py listener
你應該看到消息從 C++ 節點發送到 Python 節點。
