????????在FreeRTOS中，當硬件中斷發生時，當前正在運行的任務會立即被掛起，處理器會跳轉到中斷相關的中斷服務程序中，在中斷服務程序執行期間，遵循以下規則：

1、中斷獨占CPU，ISR擁有最高的執行優先級，在它執行完畢并顯示退出之前，沒有任何任務能夠得到CPU時間片來運行，處理器完全用于執行ISR代碼，也就是說，任務和裸奔時的while循環一樣，內部怎么調度，那是他們自己的事兒，中斷一旦來臨，他們都靠邊站；

2、中斷嵌套，如果系統允許中斷嵌套，并且發生了更高級的中斷，那么當前ISR會被新的中斷搶占，這和裸奔沒啥區別；

3、ISR中觸發調度，中斷服務程序執行完畢以后，會發生哪些事情呢？主要取決于以下幾個方面：

（1）、中斷是否觸發了任務切換，也就是說，在中斷中，是否調用了portYIELD_FROM_ISR()接口；

（2）、FreeRTOS調度模式的配置，也就是configUSE_PREEMPTION的配置，如果配置為1，則為搶占式，如果配置為0，則為協作式，一班情況下，都是搶占式；

（3）、是否有更高優先級的任務就緒；

以下是中斷退出后系統調度的詳細流程和規則：

（1）、中斷退出時的核心決策點

? ? ? ? 中斷退出代碼（通常是portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken或者是portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken)），是調度的觸發點；

? ? ? ? 該宏的參數xHigherPriorityTaskWoken的值是關鍵的輸入；

（2）、調度邏輯

? ? ? ? 當xHigherPriorityTaskWoken的值為true時，退出中斷后，處理器不會返回到被中斷的任務，調度器會檢查就緒的任務列表，選擇優先級最高的就緒任務運行；

? ? ? ? 當xHigherPriorityTaskWoken的值為false時，退出中斷后，處理器會返回到被中斷的任務繼續執行，但是同時調度器會檢查就緒的任務列表，在下一個調度點，切換到更高優先級的任務上；

簡單的來說：這有點兒類似于籃球場上的換人，中斷退出的那一刻（類似于罰球時刻），系統會看中斷服務程序有沒有要求主動“換人”，如果portYIELD_FROM_ISR(pdTRUE)，則表示主動要求“換人”，馬上就會換上優先級最高的就緒任務，否則，只能在下一個調度點（類似于暫停等停球點）換上優先級最高的就緒任務；