前言

盡管最佳實踐是在專門的接口包中聲明接口，但有時在同一個包中完成接口的聲明、創建和使用會更為便捷。

創建文件

創建好msg/AddressBook.msg文件，在你的包的目錄下

package.xml

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

CMakeList

找到生成消息代碼的包

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

聲明你要生成的消息列表

set(msg_files"msg/AddressBook.msg"
)

生成消息

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}${msg_files}
)

運行時依賴

ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)

編譯

colcon build

現在你就可以調用了