坐標系相互關系
1. 世界坐標系（World Coordinate System）
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?定義?：描述真實物理世界中物體的三維位置，原點通常定義在標定板的幾何中心或第一個特征點（如棋盤格左上角）。
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特點：
- 三維坐標系（X, Y, Z）
- 通過標定板特征點物理坐標確定。
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?轉換?：通過外參（旋轉矩陣R、平移向量t）關聯到相機坐標系。
?2. 相機坐標系（Camera Coordinate System）
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?定義?：以鏡頭光心為原點，光軸為Z軸的三維坐標系。
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?特點 ：
- 三維坐標系（Xc, Yc, Zc），單位為毫米（mm）
- 描述物體在相機視野中的空間位置。
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?轉換?：通過透視投影（基于焦距f）映射到圖像物理坐標系。
?3. 圖像物理坐標系（Image Plane Coordinate System）
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?定義?：以成像平面中心（即主點）為原點的二維坐標系，單位通常為毫米（mm）。
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? 特點：
- 二維坐標系（x, y）
- 描述成像平面內的投影關系。
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?轉換?：通過平移（主點偏移Cx, Cy）和縮放（像元尺寸Sx, Sy）映射到像素坐標系。
?4. 像素坐標系（Pixel Coordinate System）
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?定義?：以圖像左上角為原點的二維坐標系，單位為像素（pixel）。
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? 特點：
- 二維坐標系（u, v）
- 直接對應圖像像素的存儲與顯示。
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? 轉換：
由圖像物理坐標系通過平移和縮放實現，公式為：
u = x S x + C x u=\frac{x}{Sx}+Cx u=Sxx?+Cx
v = y S y + C y v=\frac{y}{Sy}+Cy v=Syy?+Cy
（參數Sx, Sy為像元尺寸，Cx, Cy為主點坐標） 。
?5. 窗口坐標系（Window Coordinate System）
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?定義?：描述圖像顯示窗口的位置和大小，與圖像像素無關。
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?特點：
- 二維坐標系，單位為像素
- 用于圖像可視化（如
dev_open_window設定的窗口范圍）。
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