參考鏈接：【Ubuntu】Docker中配置ROS并可視化Rviz及Gazebo_docker ros-CSDN博客

前言：

其實這個東西是相當必要的，因為我們有時候需要在一臺電腦上跑好幾個項目，每個項目都有不同的依賴，這些依賴沖突搞得人頭皮發麻，與其整理亂糟糟的依賴關系，不如直接給每個項目一個環境。

一、詳細步驟

1.拉取鏡像

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

2.允許本地機器上的用戶或進程連接到 X?server

sudo xhost +local: 

不允許就是sudo xhost -local

3.構建容器

# volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  掛載宿主機和docker文件互傳
# --device=/dev/dri:/dev/dri   有了這個才能夠顯示，可能讓docker使用顯卡
docker run -it \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \--device=/dev/dri:/dev/dri \     --device=/dev/snd \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--name=ros_noetic_test_new \osrf/ros:noetic-desktop-full

4.顯示rviz和gazebo

（1）打開兩個終端，進入容器內

#ros_noetic_test 是容器名
docker exec -it ros_noetic_test bash

（2）刷新環境變量

source ./ros_entrypoint.sh

（3）一個啟動roscore 一個啟動rviz或者gazebo

二、docker 相關指令

1. 查看當前容器

#只能查看當前正在啟動的容器
docker ps
#查看所有容器
docker ps -a

2. 啟動容器

docker start 容器名

3. 停止容器

docker stop 容器名