定時器是用來定時的機器，是存在于STM32單片機中的一個外設。STM32一般總共有8個定時器，分別是2個高級定時器（TIM1、TIM8），4個通用定時器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）和2個基本定時器（TIM5、TIM6）。
這里主要介紹兩個功能。一、定時。 二、輸出PWM波
時基單元
時基單元它包括三個寄存器，分別是：計數器寄存器（TIMx_CNT)、預分頻器寄存器（TIMx_PSC)和自動裝載寄存器（TIMx_ARR)。對這三個寄存器的介紹如下：
計數器寄存器（TIMx_CNT)：向上計數、向下計數或者中心對齊計數；
計數器寄存器（TIMx_CNT)：可將時鐘頻率按1到65535之間的任意值進行分頻，可在運行時改變其設置值；
自動裝載寄存器（TIMx_ARR)
預分頻器寄存器（TIMx_PSC):在時鐘信號達到計數器之前，對時間信號進行處理。（頻率乘或除整倍數）。TIME = TIME/(PSC+1)
定時功能
通過PSC和ARR進行操作。Tout=（ARR+1)(PSC+1)/TIMxCLK。
輸出PWM
利用定時器的輸出比較可以產生PWM波，PWM是控制電機速度必不可少的一個東西。STM32一個定時器有四個通道，總共可以產生四路PWM，我們在設置產生PWM時除了要設置基本的定時器的分頻系數和重裝載值之外，還要設置產生PWM的通道的參數以及調用相關的使能函數。
?PWM模式可以產生一個由TIMx_ARR寄存器確定頻率、由TIMx_CCRx寄存器確定占空比的信號。
PSC（預分頻系數），ARR(自動重裝器系數)，CCR（捕獲/比較器系數）
PWM頻率＝更新頻率:Freq（時鐘數）/（PSC+1）/（ARR+1）
PWM占空比:Duty=CCR/（ARR+1）
標準頻率=72M/（PSC+1）
PWM分辨率：Reso=1/(ARR+1)
PWM模式分為兩類
PWM模式1的情況下，當前值小于比較值為有效電平；PWM模式2的情況下，當前值大于比較值為有效電平。
