MKS SERVO42E57E 閉環步進電機_系列10 STM32_脈沖和串口例程

文章目錄

  • 第1部分 產品介紹
  • 第2部分 相關資料下載
    • 2.1 MKS E系列閉環步進驅動資料
    • 2.2 源代碼下載
    • 2.3 上位機下載
  • 第3部分 脈沖控制電機運行示例
  • 第4部分 讀取參數示例
    • 4.1 讀取電機實時位置
    • 4.2 讀取電機實時轉速
    • 4.3 讀取電機輸入脈沖數
    • 4.4 讀取電機位置誤差
    • 4.5 讀取電機IO端口狀態
  • 第5部分 設置參數示例
    • 5.1 設置電機工作模式
    • 5.2 設置電機工作電流
    • 5.3 設置電機工作細分
    • 5.4 恢復出廠參數
  • 第6部分 電機運行示例
    • 6.1 電機速度模式運行
    • 6.2 電機位置模式1-按脈沖數運行
    • 6.3 電機位置模式2-按相對坐標運行
    • 6.4 電機位置模式3-按絕對坐標運行

第1部分 產品介紹

MKS SERVO42E/57E 閉環步進電機是創客基地為滿足市場需求，按工業級標準自主研發的一款產品。具備脈沖接口、RS485接口以及CAN接口，內置高效FOC矢量算法，采用高精度編碼器，通過位置反饋，有效防止電機丟步。適合小型機械臂，3D打印機，雕刻機，寫字機，非標自動化產品以及電子競賽等應用。
在這里插入圖片描述

第2部分 相關資料下載

2.1 MKS E系列閉環步進驅動資料

百度網盤：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9

2.2 源代碼下載

百度網盤：https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGw-hifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列閉環步進驅動器%2F07_例程-STM32系列(脈沖_串口)
在這里插入圖片描述

2.3 上位機下載

百度網盤：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGw-hifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列閉環步進驅動器%2F05_上位機軟件&parentPath=%2F
在這里插入圖片描述

第3部分 脈沖控制電機運行示例

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板發送脈沖信號，控制電機循環正反轉動。
程序運行后，可觀察到:
a.LED藍燈亮,電機運行10圈；
b.LED藍燈滅,電機停止；
c.如此不斷循環

在這里插入圖片描述

第4部分 讀取參數示例

4.1 讀取電機實時位置

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口讀取電機實時位置信息。
程序運行后，可觀察到:
a. TIMER3 定時器中斷生成脈沖信號，控制電機轉動；
b. LED藍燈每秒閃一次，發出查詢電機實時位置指令；
c. watch 窗口添加觀察變量realTimeLocation，可以觀察到位置數據變化；
d. 如此不斷循環
在這里插入圖片描述

3.Watch窗口觀察結果
在這里插入圖片描述

4.2 讀取電機實時轉速

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板串口讀取電機實時轉速。
程序運行后，可觀察到:
a.TIMER3 定時器中斷生成脈沖信號，控制電機轉動；
b.LED藍燈每秒閃一次，發出查詢電機實時轉速指令；
c.watch 窗口添加觀察變量realTimeSpeed，可以觀察到轉速數據變化；
d.如此不斷循環。
在這里插入圖片描述

3.Watch窗口輸出結果
在這里插入圖片描述

4.3 讀取電機輸入脈沖數

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板串口讀取電機輸入脈沖數。
程序運行后，可觀察到:
e.TIMER3 定時器中斷生成脈沖信號，控制電機轉動；
f.LED藍燈每秒閃一次，發出查詢電機輸入脈沖數指令；
g.watch 窗口添加觀察變量inputPulses，可以觀察到脈沖數據變化；
h.如此不斷循環。
在這里插入圖片描述

3.Watch窗口輸出結果
在這里插入圖片描述

4.4 讀取電機位置誤差

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板串口讀取位置誤差。
程序運行后，可觀察到:
a.TIMER3 定時器中斷生成脈沖信號，控制電機轉動；
b.LED藍燈每秒閃一次，發出查詢電機位置誤差指令；
c.watch 窗口添加觀察變量PositionError，可以觀察到位置誤差變化；
d.如此不斷循環
在這里插入圖片描述

3.Watch窗口輸出結果
在這里插入圖片描述

注意：PositionError = 51200 對應角度值360度

4.5 讀取電機IO端口狀態

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板串口讀取IO端口狀態。
程序運行后，可觀察到:
a.LED藍燈每秒閃一次，發出查詢電機IO端口狀態指令；
b.watch 窗口添加觀察變量IoStatus，可以觀察到IO端口狀態變化；
c. IO端口默認為高電平，用地線觸碰IN_1,IN_2 可以看到狀態變化；
在這里插入圖片描述

3.Watch窗口輸出輸出結果
在這里插入圖片描述

注： 1-高電平； 0-低電平

第5部分 設置參數示例

5.1 設置電機工作模式

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口設置工作模式。
程序運行后，可觀察到:
a. LED藍燈每秒閃一次，即串口發出設置工作模式指令；
b. 如果設置成功，LED藍燈慢閃，可通過串口調試助手或上位機發送指令，查看設置的工作模式；
c. 如果設置失敗，LED藍燈快閃。
在這里插入圖片描述

5.2 設置電機工作電流

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口設置工作電流。
程序運行后，可觀察到:
a. LED藍燈每秒閃一次，即串口發出設置工作電流指令
b. 如果設置成功，LED藍燈慢閃，可通過串口調試助手或上位機發送指令，查看設置的電流；
c. 如果設置失敗，LED藍燈快閃。
在這里插入圖片描述

5.3 設置電機工作細分

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口設置工作細分。
程序運行后，可觀察到:
a. LED藍燈亮，即串口發出設置細分指令；
b. 如果設置成功，LED藍燈慢閃，可通過串口調試助手或上位機發送指令，查看設置的細分；
c. 如果設置失敗，LED藍燈快閃。
在這里插入圖片描述

5.4 恢復出廠參數

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口恢復出廠參數。
程序運行后，可觀察到:
a. LED藍燈亮，即串口發出恢復出廠參數指令；
b. 如果恢復成功，LED藍燈慢閃，電機會自動重啟，需要重新校準電機；
c. 如果恢復失敗，LED藍燈快閃。
在這里插入圖片描述

第6部分 電機運行示例

6.1 電機速度模式運行

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口控制電機以速度模式運行。
程序運行后，可觀察到:
a. LED藍燈亮/滅一次，電機改變一次速度運行，不停循環運行；
b. 如果運行失敗，LED藍燈快閃；
在這里插入圖片描述

6.2 電機位置模式1-按脈沖數運行

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口控制電機以脈沖數運行。
程序運行后，可觀察到:
a. 電機按設定的脈沖數運行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
b. 改變方向，再運行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
c. 不停循環運行;
d. 如果運行失敗，LED藍燈快閃。
在這里插入圖片描述

6.3 電機位置模式2-按相對坐標運行

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口控制電機按相對坐標運行。
程序運行后，可觀察到:
a. 電機按設定的相對坐標（realAxis）運行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
b. 相對坐標（realAxis）取反，電機運行到起點位置，停止2000ms；
c. 不停循環運行;
d. 如果運行失敗，LED藍燈快閃。
在這里插入圖片描述

6.4 電機位置模式3-按絕對坐標運行

1.接線說明
①　MKS SERVO 42E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

②　MKS SERVO 57E 與 STM32F103C8T6 串口通訊接線說明
在這里插入圖片描述

2.代碼說明
代碼功能：STM32 主板通過串口控制電機按按絕對坐標運行。
程序運行后，可觀察到:
a. 電機運行到絕對坐標（absoluteAxis=0），停止2000ms；
b. 電機運行到絕對坐標（absoluteAxis=163840），停止2000ms；
c. 不停循環運行;
d. 如果運行失敗，LED藍燈快閃。
在這里插入圖片描述

注：本文同樣適合后續產品MKS SERVO28E/35E閉環步進電機
下一篇：《MKS SERVO42E&57E 閉環步進電機_系列11 STM32_CAN例程》
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