前言

        在仿生撲翼飛行器中，通過改變沖程對稱性這一技術手段，可以在上沖與下沖兩個階段引入不對稱性，進而產生額外的力或力矩，用于實現俯仰或其他姿態方向的控制。以下從原理、在仿生飛行器中的應用和典型實驗示例等方面進行梳理與闡述。

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1. 沖程對稱性原理

1.1 概念：上沖與下沖對稱

        ? 當機翼的上沖（上行運動）與下沖（下行運動）軌跡在幅度、速度及時序上完全對稱時，時間平均氣動力僅形成純推力，不會額外引入明顯的俯仰或偏航力矩。

        ? 例如，在一個理想的對稱運動中：

        上沖幅度 = 下沖幅度,
        上沖速度 = 下沖速度.

1.2 打破對稱：額外力和力矩

        當刻意改變上沖與下沖的運動幅度、速度或時序，使它們不再對稱時，機翼所產生的氣動力在俯仰或其他軸向可能出現凈力或凈力矩。典型方式包括：

        ? 上沖幅度較小而下沖幅度較大；

        ? 上沖速度較快而下沖速度較慢；

        ? 調整相位差，讓上沖和下沖時間分布不均。