trimesh.transformations.rotation_matrix(np.radians(rot_angle), rot_axis)

• np.radians(rot_angle)：將角度 rot_angle 轉換為弧度。trimesh 和大多數 3D 庫通常使用弧度來表示旋轉角度，而不是角度。

• rot_axis：表示旋轉軸的向量。例如，[1, 0, 0] 表示繞 X 軸旋轉，[0, 1, 0] 表示繞 Y 軸旋轉，[0, 0, 1] 表示繞 Z 軸旋轉。

• trimesh.transformations.rotation_matrix()：這個函數生成一個 4x4 的旋轉矩陣，用于對 3D 物體進行旋轉。返回的矩陣可以應用到網格上，實現旋轉變換。

mesh.apply_transform(rot)

• mesh.apply_transform(rot)：這行代碼將上面生成的旋轉矩陣 rot 應用到網格 mesh 上。它會改變網格的坐標，使其繞指定軸旋轉指定角度。

第二個旋轉矩陣：

rot = trimesh.transformations.rotation_matrix(np.radians(180), [1, 0, 0]) mesh.apply_transform(rot)

• 這段代碼是第二次旋轉操作，它創建了一個 180 度繞 X 軸旋轉的旋轉矩陣。具體來說：
  • np.radians(180)：將 180 度轉換為弧度（即 π 弧度）。
  • [1, 0, 0]：表示繞 X 軸旋轉。

然后，mesh.apply_transform(rot) 會將這個旋轉矩陣應用到網格上，使網格繞 X 軸旋轉 180 度。