詳細指南：在Ubuntu 20.04上安裝和配置Orbbec SDK及USB設備權限

在Ubuntu 20.04上安裝和配置Orbbec SDK以及進行USB設備的權限配置和調整USBFS緩存大小，涉及到一系列系統配置和環境準備步驟。以下是詳細的步驟說明，以確保準確和高效地設置開發環境。

1. 系統環境配置

在開始安裝Orbbec SDK之前，需要確保系統具備必要的依賴庫，以支持SDK的功能。

安裝依賴庫

• libudev-dev：用于管理插拔硬件設備，非常重要用于設備節點的動態管理。
• libusb-dev：提供對USB設備的直接控制和通信能力。

執行以下命令來安裝這些庫：

sudo apt update
sudo apt install libudev-dev libusb-dev

2. USB訪問權限配置

由于Linux系統默認限制非root用戶直接訪問USB設備，需要通過udev規則來修改這一權限設置。

安裝udev規則

1. 下載Orbbec SDK：從Orbbec官方網站下載適用于Linux或ARM的SDK包，并解壓到本地目錄。
2. 配置udev規則：
   • 導航到SDK解壓后的Script目錄。
   • 找到名為99-obsensor-libusb.rules的文件，這個文件包含允許非root用戶訪問USB設備的規則。
   • 執行安裝腳本來應用這些規則：

     sudo chmod +x ./install.sh
     sudo ./install.sh
     

   • 重新插拔設備或重啟系統以使新的udev規則生效。

3. USBFS 緩存大小配置

對于高分辨率圖像處理或多設備連接，可能需要更大的USBFS緩存。

調整USBFS緩存大小

• 檢查當前緩存大小：

  cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
  

• 臨時增加緩存大小：

  sudo sh -c 'echo 128 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'
  

• 永久增加緩存大小：
  • 修改GRUB配置文件以添加內核參數：

    sudo nanso /etc/default/grub
    # 將GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT行修改為：
    GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash usbcore.usbfs_memory_mb=128"
    

  • 更新GRUB配置并重啟：

    sudo update-grub
    sudo reboot
    

4. 驗證設備狀態

確保設備被系統正確識別是關鍵的一步。

• 使用USB 3.0 Type-C數據線連接Orbbec的Astra+相機。
• 執行以下命令來檢查設備識別情況：

  lsusb
  # 查找VID為2bc5，PID為0536或0636的設備
  

5. 編譯Linux示例

最后，編譯SDK提供的示例程序，驗證整個配置的有效性。

• 在SDK的Examples目錄下創建一個build目錄，并導航到此目錄：b

  mkdir build && cd build
  

• 使用CMake來配置項目，并編譯：

  cmake ..
  make
  

以上步驟詳細描述了在Ubuntu 20.04上安裝和配置Orbbec SDK的全過程，包括如何設置USB訪問權限和調整USBFS緩存大小。這些步驟確保了系統的正確配置，使開發者能夠高效地進行開發和測試。