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分為四部分，八小節
一部分：主要講定時器基本定時的功能，也就是定一個事件，讓定時器每隔這個時間產生一個中斷，來實現每隔一個固定時間來執行一段程序的目的，比如做一個時鐘、秒表，或者使用一些程序算法的時候，都需要用到定時中斷的功能
二部分：定時器輸出比較的功能，輸出比較模塊最常見的用途是產生PWM波形，用于驅動電機等設備（學習一下驅動舵機和直流電機）
三部分：定時器輸入捕獲的功能，學習使用輸入捕獲這個模塊實現測量方波頻率的例子
四部分：定時器的編碼器接口，使用編碼器接口，更加方便地讀取正交編碼器的輸出波形，在編碼電機測速中，應用廣泛

STM32中功能最強大、結構最復雜的一個外設——定時器

定時器本質上是一個計數器，當計數器的輸入是一個準確可靠的基準時鐘的時候，那就基準時鐘計時的過程中，實際上就是計時的過程，比如STM32中，定時器的基準時鐘一般都是主頻72MHz，比如對72MHz計72個數，那就是1MHz也就是1us的時間，如果計72000個數，就是1KHz,1ms時間，
16位計數器就是用來執行技術定時器的一個寄存器，每來一個時鐘，計數器加1,
預分頻器可以對計數器的時鐘進行分頻，讓這個計數更加靈活
自動重裝寄存器就是技術的目標值，就是想要計時多少個時鐘申請中斷
這些寄存器構成了定時器最核心的部分，我們把這一塊電路稱為時基單元。

時基單元里計數器、預分頻器、自動重裝寄存器都是16位的，2¹⁶=65536，也就是如果預分頻器設置最大，自動重裝也設置最大，那定時器的最大定時時間就是59.65s， 72M/65536/65536得到的是中斷頻率，然后取倒數，就是59.65s多。如果還覺得不長，STM32的定時器還支持級聯的模式，也就是一個定時器的輸出，當做另一個定時器的輸入，，這樣就是59.65s再乘兩次65536=8千多年，如果還嫌短，再級年一個定時器，，定時時間再延長65536*65536倍，時間大概是34萬億年。可見指數爆炸的威力。

由于定時器的這個基本結構是非常通用的，很多模塊電路都能用到，所以STM32定時器上擴展了非常多的功能，第一部分講定時器中斷和內外時鐘源選擇的功能，第二部分講輸出比較，第三部分講輸入捕獲和主從觸發模式，第四部分講編碼器接口。

學習學的是通用定時器

因為同一塊芯片有很多定時器，所以TIM后面會跟一個數字，編號和定時器類型的對應關系就是TIM1和TIM8是高級定時器，2345是通用定時器，67是基本定時器。連接的總線不一樣，需要注意一下。