1. 源由

AP_Mount_Backend_Serial是AP_Mount_Backend基于串口的通信的一個擴展模版。

2. 框架設計

• 繼承自 AP_Mount_Backend
• 添加了與串行通信相關的功能

2.1 類定義

class AP_Mount_Backend_Serial : public AP_Mount_Backend
{// 類成員和方法在這里定義
};

• 這行聲明了一個新的類 AP_Mount_Backend_Serial，它繼承自基類 AP_Mount_Backend。

2.2 構造函數

public:// 構造函數AP_Mount_Backend_Serial(class AP_Mount &frontend, class AP_Mount_Params &params, uint8_t instance, uint8_t serial_instance) :AP_Mount_Backend(frontend, params, instance),_serial_instance(serial_instance){}

• 構造函數被定義為 public，意味著可以從類外部訪問。
• 構造函數接受四個參數：
  • AP_Mount &frontend：一個指向 AP_Mount 對象的引用。
  • AP_Mount_Params &params：一個指向 AP_Mount_Params 對象的引用。
  • uint8_t instance：一個無符號 8 位整數，表示實例編號。
  • uint8_t serial_instance：一個無符號 8 位整數，表示串行實例編號。
• 構造函數使用初始化列表將基類 AP_Mount_Backend 初始化為 frontend、params 和 instance 參數。
• _serial_instance 成員變量使用 serial_instance 參數進行初始化。

2.3 init 方法

void init() override;

• 這是一個 public 方法，名為 init，它覆蓋了基類中的一個虛方法。
• init 方法用于執行此實例所需的任何初始化操作。代碼片段未提供此方法的實際實現。

2.4 受保護成員

protected:// 內部變量AP_HAL::UARTDriver *_uart;      // 與云臺連接的 UARTuint8_t _serial_instance;       // 該實例的串行實例編號bool _initialised;              // 如果 UART 已經初始化，則為 true

• protected 部分包含內部成員變量，可以被這個類和派生類訪問。
• AP_HAL::UARTDriver *_uart：一個指向 AP_HAL 命名空間中 UARTDriver 對象的指針，表示與云臺的 UART 連接。
• uint8_t _serial_instance：一個無符號 8 位整數，存儲該對象的串行實例編號。
• bool _initialised：一個布爾變量，指示 UART 是否已經初始化。

3. 重要方法

AP_Mount_Backend_Serial::init初始函數，設置了串行實例，并調用基礎類AP_Mount_Backend::init。

// Default init function for every mount
void AP_Mount_Backend_Serial::init()
{const AP_SerialManager& serial_manager = AP::serialmanager();// search for serial port.  hild classes should check that uart is not nullptr_uart = serial_manager.find_serial(AP_SerialManager::SerialProtocol_Gimbal, _serial_instance);if (_uart == nullptr) {return;}// initialised successfully if uart is found_initialised = true;// call the parent class initAP_Mount_Backend::init();
}

4. 總結

整個基礎類的集成關系，這里梳理一遍：

AP_Mount_Backend├──> AP_Mount_Alexmos├──> AP_Mount_Gremsy├──> AP_Mount_Scripting├──> AP_Mount_Servo├──> AP_Mount_SoloGimbal├──> AP_Mount_SToRM32├──> AP_Mount_Xacti└──> AP_Mount_Backend_Serial├──> AP_Mount_SToRM32_serial├──> AP_Mount_Siyi├──> AP_Mount_Viewpro└──> AP_Mount_Topotek

通過上面的梳理，整個云臺設備業務邏輯是通過AP_Mount來整合，包括攝像頭、測距儀、攝像頭跟隨。

5. 參考資料

【1】ArduPilot開源飛控系統之簡單介紹
【2】ArduPilot之開源代碼Task介紹
【3】ArduPilot飛控啟動&運行過程簡介
【4】ArduPilot之開源代碼Library&Sketches設計
【5】ArduPilot之開源代碼Sensor Drivers設計
【6】ArduPilot開源飛控之AP_Mount
【7】ArduPilot開源飛控之AP_Mount_Backend