類主要用于雙目相機的標定和矯正。它包含了讀取和保存相機模型、計算標定參數以及矯正圖像的功能。通過這些功能，可以實現雙目相機的標定和矯正，從而提高雙目相機的精度和穩定性。

公有函數：?構造函數、帶參構造函數、析構函數、讀取雙目相機模型、保存雙目相機模型、計算雙目相機標定參數、矯正圖像。

公有變量：左右相機的內參、雙目相機的標定參數包括旋轉矩陣、平移向量、本質矩陣、基礎矩陣、矯正矩陣和投影矩陣等。

私有變量：?是否加載了雙目相機模型、左右相機的圖像點、物體點、有效區域、圖像大小、重投影誤差、是否已經生成矯正map、左右相機的Mat數組。

------------------函數------------------

默認構造函數：初始化矯正標志為假，初始化模型加載標志為假。

帶參數的構造函數：初始化矯正標志為假，讀取雙目相機模型。

析構函數：空。

讀取雙目相機模型：檢查文件名是否為.yml結尾，打開文件，讀取文件中的參數（圖像尺寸、旋轉矩陣、平移向量、本質矩陣、基礎矩陣、第一個相機的矯正旋轉矩陣、第二個相機的矯正旋轉矩陣、第一個相機的投影矩陣、第二個相機的投影矩陣、讀取重投影矩陣、讀取做相機的有效區域、讀取右相機的有效區域。）初始化相機內參：將雙目模型加載標志設為真、初始化左相機的內參類實例、檢查左相機是否已標定、初始化右相機的內參、檢查右相機是否已標定、返回雙目模型和左右相機內參是否成功加載。

保存立體模型參數文件：檢查文件名是否為.yml結尾，打開文件，保存參數到文件。返回true。

計算立體標定參數：檢查左右相機檢測結果數量是否一致，獲取檢測結果數量，獲取圖像尺寸，開始立體校準。?定義左相機棋盤格完整角點集，右相機棋盤格角點集。定義左右相機角點計數，遍歷所有圖像獲取左/右相機角點{ 如果檢測結果為真則添加圖像角點到 左/右側相機圖像角點集合，否則添加空向量到角點集合?}。??定義左右相機棋盤格非空角點集合，找出在同一幀左右角點對。獲取有效的角點對數量。?定義世界坐標系下的角點，進行雙目相機標定，計算重投影誤差。輸出重投影誤差。進行雙目相機矯正，輸出左右相機的有效區域。

cv::stereoCalibrate

cv::stereoRectify

圖像立體矯正：?檢查是否已經初始化了矯正映射（輸出做相機的內參矩陣和畸變系數，輸出做相機的矯正變換矩陣和投影矩陣，輸出圖像尺寸，輸出有相機的內參矩陣和畸變系數，輸出有相機的矯正變換矩陣和投影矩陣，輸出圖像尺寸， 初始化左相機的矯正映射，初始化有相機的矯正映射，設置標志表示矯正映射已經初始化）。?應用矯正映射到做相機圖像，應用矯正映射到右相機圖像。?如果需要顯示校正后的圖像（創建一個畫布，用于顯示左右圖像，定義畫布的左半部分，定義畫布的右半部分，創建顯示窗口，將矯正后的左圖像復制到畫布的左半部分，將矯正后的右圖像復制到畫布的右半部分。在畫布上繪制綠色的水平線，用于檢查矯正效果。顯示校正后的圖像，等待用戶按鍵。?），返回true。

cv::remap

本質矩陣 vs 基礎矩陣

使用雙目相機進行三維重建的pipeline