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FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE

指定默認的xml配置文件的位置，Fast DDS會自動加載

## linux下設置
export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/user/profiles.xml 
## win下設置
set FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE=C:\profiles.xml

SKIP_DEFAULT_XML

跳過默認xml配置文件的加載。如果是1，就會加載代碼中定義的參數而不是默認DEFAULT_FASTDDS_PROFILES.xml配置文件中

## Linux
export SKIP_DEFAULT_XML=1
## windows
set SKIP_DEFAULT_XML=1

FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS

這個環境變量允許修改DomainParticipant創建階段的內置transports的創建。有以下值：

• NONE：沒有transport 被創建，因此除非用戶手動添加期望的transport，否則participant 的創建就會失敗（怎樣手動添加？）
• DEFAULT：UDPv4 和SHM transports會創建。這也是默認的創建。SHM比UDPv4 優先級高，這意味著在可能的情況下SHM總會被使用
• DEFAULTv6：UDPv6 和SHM transports會被創建。SHM 比UDPv6 優先級高，這意味著在可能的情況下SHM總會被使用
• SHM：只有SHM 會被創建
• UDPv4：只有UDPv4 會被創建
• UDPv6：只有UDPv6 會被創建
• LARGE_DATA：UDPv4, TCPv4, 和SHM會被創建，但UDPv4只有在組播服務發現的時候會被使用。participant 的liveliness 和應用程序的數據發送是通過TCP和SHM。這個配置對于使用大數據時有用。

注意：

• 這個環境變量的值只有當 use_builtin_transports被設置為true的時候才使用到；
• TCPv4傳輸方式還有以下限制：
  • calculate_crc, check_crc 和apply_security被設置為false
  • enable_tcp_nodelay被設置為true
  • keep_alive_thread 和 accept_thread使用默認值

ROS_DISCOVERY_SERVER

當服務發現協議為SIMPLE, SERVER, 或 BACKUP時生效。其他情況下這個環境變量不生效。

ROS_SUPER_CLIENT

當DomainParticipant的discovery protocol被設置為SIMPLE, ROS_SUPER_CLIENT 被設置為TRUE，participant 被自動提升為SUPER_CLIENT

FASTDDS_STATISTICS

這個環境變量的生效需要在CMake中將FASTDDS_STATISTICS 選項開關打開。

FASTDDS_ENVIRONMENT_FILE

通過這個環境變量指定的json文件加載環境變量，這樣就可以做到在運行期間修改某一些環境變量的值（只在文件中修改和保存），環境變量的值可以是絕對也可以是相對路徑。

{"environment_variable_name_1": "environment_variable_value_1","environment_variable_name_2": "environment_variable_value_2"
}