ESP32CAM物聯網教學03

物聯網小車

小智突發奇想：要是我在點燈物聯APP中多增加幾個按鈕，控制小車的行駛方向，不就可以做成遙控小車了嗎？

• 點燈物聯控制小車的行駛方向

我們可以重新編輯點燈物聯APP中的設備控件界面，如圖所示，在界面中增加五個按鈕，分別控制著小車的前進、左轉、停止、右轉、后退，這樣是不是能變成遙控小車呢？

（五個方向按鈕的鍵名分別命名為：btn-ff、btn-ll、btn-ss、btn-rr、btn-bb，這些鍵名在后面的米思齊編程中需要逐一用到； 按鈕的類型為按鍵按鈕）

• 拼裝物聯網遙控小車

遙控小車可以選購現成的小車底座。

當然也可以選用樂高積木，然后自己根據想象進行自由的拼裝。下面這些是拼裝小車所必須的零部件，可以一一從網上購買（購買這些大約需要100元左右，比起購買現成的小車底座要貴了不少，但是這種自由拼裝的方式，可操作性強一些，而且特別適合小孩自己玩）

??? 經過一番折騰，你就能創造出專屬于自己的一輛小車了，這兩小車也是全網唯一的一輛，拼裝完成后，成就感爆棚。特別是到了我們課程的最后，我們會不斷地給這兩小車增加一些功能，相信這是你擁有的最靚的、最智能的一輛小車了。

• 小車的電路連接

首先，我們通過查閱淘寶上面的商品介紹信息，可以了解到L298n電機驅動板的引腳配置信息，可以看出這塊點擊驅動板可以同時驅動A、B兩個電機，由四個邏輯端口進行驅動。ESP32Cam左側的端口本來是用于TF存儲卡的，因為我們沒有用到TF存儲卡，所以這幾個端口是可以用來作為輸入或輸出端口使用的。

??? 我們利用杜邦線對小車的各個設備進行連接，接線圖如下，2節1860電池差不多可以提供8—9V的電源電壓，直接接入L298n，給驅動板和電機供電；這塊驅動板自帶5V調壓芯片，可以輸出5V的電源給ESP32Cam使用；ESP32Cam的12、13、15、14這四個端口，分別連接點擊驅動板的邏輯控制端口。

• 編寫ESP32Cam的小車控制程序

ESP32Cam的控制程序還是用米思齊的積木塊編寫。

我們在前面的點燈程序基礎上，復制了五個按鍵積木組合，每一個按鍵積木的組件名稱和對應的鍵名各不相同：組件名稱分別用Button1——Button5一一區分。所對應的鍵名，和前面的手機APP中命名的一致，btn-ff表示小車前進forward；btn-bb表示小車后退back；btn-ss表示小車停止stop；btn-ll表示小車左轉left；btn-rr表示小車右轉right。

左右兩個電機分別由兩組邏輯端口控制，左邊的電機由ESP32Cam的12、13號端口控制，右邊的電機由ESP32Cam的15、14號端口控制。

L298n采用的是H橋放大的工作原理，當12號端口為高，13號端口為低時，對應的左邊電機的兩個輸出端口，一個為高電平，一個為低電平，兩個端口的不同電勢差，在電機內部形成了正向電流，電機正向轉動，小車就前進了。相反，當12號端口為低，13號端口為高時，兩個端口的不同電勢差正好相反，在電機內部形成了反向電流，電機反向轉動，小車就后退了。當12號和13號端口同時為低時（或同時為高），對應的兩個端口則同時為低電平（或同時為高電平），兩個端口之間沒有電勢差，電流也無法流過電機內部，電機停止轉動，小車就停止了。

根據電機驅動原理，我們簡化了按鍵組件的驅動程序，當用戶在手機APP中按動不同方向按鍵使，讓ESP32Cam控制著左右電機的轉動方向，讓小車動起來。當左右兩個電機同時正向轉動是，小車就前進；同時反向轉動時，小車就倒退；左邊正轉右邊反轉時，就是右轉；左邊反轉右邊正轉時，就是左轉了。

溫馨提醒：

因為這個電機的轉速還是挺高的，所以我們選用點觸驅動的方法，即當用戶按動一次前進按鈕時，我們讓電機轉動了1秒就停下來，如果需要繼續前進，則需要繼續按一次按動前進按鈕。

因為電機的速度挺高的，如果不是采用這種點觸控制，而是采用連續控制的話（比如按動前進按鈕，小車就一直前進，在接收到用戶的下一個操作命令之前，一直處于前進的狀態），這樣小車會處于失控的狀態的，遙控的效果不好。當然，如果電機的速度慢，則可以使用連續控制了。