我們在進行伺服控制時，經常會遇到伺服原點問題，有時被其復雜的原點回歸方式弄的不知所措，本篇文章我們將伺服原點遇到的問題進行了總結，便于大家將此徹底搞明白。

1 伺服原點

1.1　原點的概念

伺服原點是指在伺服系統中的初始位置，用來標記機構的起點。其他后面的一切運動都是以此作為參照來進行。在伺服系統中，通過邏輯控制實現伺服機構，從伺服原點到設定的目標位置而采取的精準控制。

1.2　原點的重要性

伺服系統控制的精度和穩定性都與伺服原點相關。如果伺服原點標定不準確，將導致機構的位置誤差，降低伺服機構的控制精度。

在一些需要進行長時間、高精度運動控制的應用中，伺服原點的精準度對于保證機器的性能和穩定性至關重要。

同時在伺服機構完成維修或保養后，可以通過伺服原點回到初始位置。

2 伺服原點回歸

2.1 伺服原點回歸的作用

原點位置是通過程序控制回原點或者在回原點過程中感應到原點限位的時候，把當前位置值清零，表示原點或零點，一切位置都是以原點為基礎，確定零點位置的時候，應先確定運動的正向和負向，以及伺服電機的實際運動方向。

2.2伺服原點回歸的情況

1）在沒有建立原點的情況下執行原點回歸設定。

2）在原點位置丟失后的情況下進原點回歸設定。

2.3伺服原點回歸的方式

2.3.1數據設定型

這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數據設定型原點回歸，當前這個位置就是原點位置。這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的。

由于伺服參數里默認是原點設定條件為“電源開啟后需要通過伺服電機Z相”，所以在進行這種