Viscous Friction（粘性摩擦）

• 定義：Viscous friction，也被稱為粘性摩擦或粘滯摩擦，是機器人關節在運動過程中由于接觸面之間的相互作用而產生的摩擦力。這種摩擦力與關節的運動速度有關，通常表現為速度越大，摩擦力也越大。
• 影響：在機器人關節的建模過程中，粘性摩擦對機器人的運動行為有重要影響。為了更準確地預測機器人的運動行為，在建模時通常會引入摩擦系數和關節速度的函數來描述粘性摩擦的影響。
• 應用：通過調整機器人關節的設計和材料選擇，可以減小粘性摩擦，從而提高機器人的運動效率和精度。

結構阻尼

• 定義：結構阻尼是描述振動系統在振動時能量損耗的總稱，主要包括粘性阻尼、干阻尼、滯后阻尼和非線性阻尼等。對于機器人關節而言，結構阻尼主要來源于關節的結構設計和材料特性。
• 影響：結構阻尼對機器人的振動和穩定性有重要影響。適當的結構阻尼可以減小關節的振動和過沖，提高機器人的穩定性。然而，過大的結構阻尼也可能導致機器人的運動性能下降。
• 組成：
  • 粘性阻尼：主要針對結構和介質之間的相互作用，如關節內部的液體或氣體阻尼以及材料內摩擦等因素。
  • 滯后阻尼：由材料的內摩擦引起，如金屬材料多都帶有結構阻尼。
  • 節點、支座聯接間的摩擦阻力：主要是由構件之間或構件與支座間的相對運動所產生的。
  • 周圍介質對振動的阻尼：也是結構阻尼的一部分。
• 應用：通過優化機器人的結構設計和材料選擇，可以降低結構阻尼對機器人性能的影響，從而提高機器人的運動性能和穩定性。