一、背景

1、AP版本

• Adaptive Platform AUTOSAR R20-11版本標準
• 支持C++14。
• CM模塊支持DDS、SOME/IP協議

2、RTOS

RTOS-A核，當前完全支持POSIX PSE51、POSIX PSE52接口，POSIX PSE53部分支持，POSIX PSE54基本不支持。詳細接口參考：

• 學習筆記：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE51接口列表】-CSDN博客
• 學習筆記：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE52接口列表】-CSDN博客
• 學習筆記：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE53接口列表】-CSDN博客
• 學習筆記：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE54接口列表】-CSDN博客

二、框架

1、OS-AP結構圖

從上到下，主要分為3層：

1）AP層

2）適配層

3）OS系統層

2、關鍵技術點：

AP是基于類Unix操作系統環境，它的架構為面向對象，編程語言采用C++，移植到RTOS上，存在以下幾個技術點：

1）基于RTOS自己的編譯構建系統，編譯AP各個模塊和依賴的C++開源庫

2）當前AP基于C++14，RTOS標準庫對只支持到C++11，RTOS需要升級支持部分C++14特性

3）AP、C++開源庫部分功能需要裁剪，比如：

• RTOS不支持用戶組等多用戶場景，需要裁剪成單用戶
• AP中EM模塊具體功能和系統（linux的cgroup 子系統）強相關，RTOS沒有cgroup 子系統，需要裁剪成和RTOS對應
• 等等

4）POSIX PSE53、POSIX PSE54接口不支持：

• POSIX PSE53：fork等，不支持“多進程”，OS系統實現難度比較大
• POSIX PSE54：dlopen、dlsym、dlclose、dlerror，不支持“動態加載”，OS系統實現難度比較大
• 等等

三、AP層

1、基于RTOS的編譯構建系統編譯出AP各模塊

2、C++標準庫差異適配

AP使用是Linux上標準C++庫：libstdc++（GNU C++ 標準庫），RTOS使用的是自己的標準C/C++庫。

比如：基礎類型類型coretype需要對下面兩類進行修改

1）GNU C++使用到的_GLIBCXX_相關宏不支持

2）std::__開頭基本是對C++標準的擴展，需要替換RTOS對應標準實現

3、功能裁剪

對于RTOS不支持的POSIX接口進行功能裁剪，比如多用戶等

四、適配層

1、擴展OSAL

AP調用系統調用統一通過OSAL實施，OSAL就是基于POSIX標準進行封裝

2、移植C++開源庫

AP使用C++開源庫，需要將這些C++開源庫移植到RTOS上

3、功能裁剪

根據RTOS特性，需要對功能進行適配，比如線程、文件系統，網絡等等

五、OS系統層

1、標準庫升級

標準庫中完善對C++14新特性的支持

2、POSIX接口升級

開發AP和適配層整理出缺少的POSIX接口，完善OS對POSIX PSE53、PSE54接口的支持

六、參考

1、Adaptive Platform AUTOSAR

參考：學習記錄：AP & CP AUTOSAR-CSDN博客

2、C++ 14新特性

參考：學習筆記：C/C++、VSCode、在線網址-CSDN博客

3、POSIX接口

參考：學習筆記：IEEE 1003.13-2003（POSIX實時與嵌入式規范）-CSDN博客