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關鍵詞

嵌入式、C語言、autosar、OS、BSW、UDS、diagnostic、lauterbach（勞特巴赫）

平臺說明

項目	Value
OS	autosar OS
autosar廠商	vector ， EB
芯片廠商	TI 英飛凌
編程語言	C，C++
編譯器	HighTec (GCC)
autosar版本	4.3.1
參考文檔	《rtos_orti.pdf》《TechnicalReference_Os.pdf》

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縮寫	描述
ORTI	OSEK Run Time Interface

一、ORTI概述

??The OSEK Run Time Interface (ORTI)是一種規范，它使調試器能夠感知操作系統，而無需了解操作系統本身。大多數AUTOSAR/OSEK系統搭建者能夠提取操作系統組件的所有必要信息到一個文本文件，稱為“ORTI文件”。
??TRACE32 可以加載這樣一個“ORTI文件”,加載成功后可以在菜單選項中看到ortI選項，我們可以通過此查看stack，task，cpuload等trace信息。

二、ORTI文件的生成

??在DaVinci CFG 中 配置 ORTI Devug Support 為：ORTI_22_STANDARD,生成后會在./App/GenData中生成ORT文件

三、ORTI文件的導入

??在勞特巴赫中執行命令：task.orti 相對或絕對路徑/./App/GenData.Os_Trace_OsCore0.ORT，導入成功后會在菜單欄出現vector_ORTI 選項

四、Trace 功能

??Trace 功能用于跟蹤記錄cpu內部程序運行情況，進行實現代碼覆蓋率統計，CPU 負載分析，歷史代碼回溯，OS 調度分析等功能。其實現方式分為Off-Chip Trace 和On-Chip Trace 兩種，Off-Chip Trace是指借助外部trace 工具連接目標控制器實現Trace 功能，On-Chip Trace 是指通過MCU 自身進行Trace功能的實現， 該方法的優點在于無需外接trace 設備即可實現Trace功能，便于調試的同時也節約了成本。Off-Chip Trace 在最新的勞特巴赫中能錄取8G的內容進行回溯，不過需要購買相應的power trace。

4.1 Trace 功能菜單介紹

??Trace功能相關的菜單選項位于勞特巴赫主菜單中，各個下拉框的選項和含義如下圖所示：

4.2 Trace功能的配置

??Trace Configuration打開后的窗口如下圖所示，如果使用OnChip Trace 功能，需要將METHOD 選為Onchip.
??State 用于設置/顯示 Trace 的狀態，OFF是停止跟蹤，ARM 是開始跟蹤， Disable 是禁用， 若選中Disable ，則無法自動打開或者配置Trace 功能。
??SZIE 用于設置/顯示存儲大小（若為EMEM ，則最大空間為2MB）， Mode用于設置/顯示Trace 數據的存儲模式。

4.3 Trace MCDS 設置

??MCDS 用于設置跟蹤哪個CPU 的數據，以及跟蹤哪些數據。時間戳的開啟也是在這個頁面設置。

4.4 Task Switches斷點的設置

??設置Task 切換時的斷點，將斷點發生時的動作設置TraceEnable, 即可利用Trace 功能記錄每次Task的切換。

4.5 Trace 數據的錄取

??通過點擊Arm開始錄取Trace 數據， used 里面的藍色進度調顯示實際的Trace 數據占用的存儲空間，如需停止錄取，可點擊OFF.

4.6 CPU 負載和Task調度的查看

??在Trace 數據錄取完畢后，通過Perf 選項Task Runtime 可以查看CPU 負載和調度狀態，并基于此來進行OS 性能的分析以及相關問題的排查

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