安裝uport1100系列轉接頭驅動 ：選擇對應自己系統內核版本的驅動。否則爆出系統內核過高過低等問題。

查看系統內核版本指令：

uname -r    #簡要
uname -a	#詳細

驅動下載官網：

https://www.moxa.com.cn/support/product-support/software-and-documentation?psid=119851

uport1100系列驅動安裝問題等參考博客：

https://blog.csdn.net/LIHONGLI000125/article/details/151314080

正常安裝：

#官網下載后解壓壓縮包 或者手動解壓后進入目錄
tar -zxvf 壓縮包名.tar.gz
#進入其中的mx--文件夾中
cd mxinstall
#編譯
make
#安裝
sudo ./mxinstall

以下輸出安裝成功：

#相關工具安裝
sudo apt-get install setserial

查看是否安裝成功

ls /dev
sudo apt-get update

安裝串口調試工具，其他的也可以

sudo apt-get install cutecom

更改為485通訊協議，默認的是232

1150驅動轉接頭默認的通信模式編碼以下按需執行

port:
0 RS-232
1 RS-485 2W
2 RS-422
3 RS-485 4W

sudo setserial /dev/ttyUSB0 port 1  #設置為485

查看 /dev/ttyUSB0 的串口模式或參數（無需修改，僅驗證）

sudo setserial -g /dev/ttyUSB0    #查看模式

預期輸出（示例）：

lihongli@lhl:~$ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0
lihongli@lhl:~$ sudo setserial -g /dev/ttyUSB0
[sudo] lihongli 的密碼： 
/dev/ttyUSB0, UART: 16550A, Port: 0x0000, IRQ: 0, Flags: low_latency
lihongli@lhl:~$ sudo setserial /dev/ttyUSB0 port 1
lihongli@lhl:~$ sudo setserial -g /dev/ttyUSB0
/dev/ttyUSB0, UART: 16550A, Port: 0x0001, IRQ: 0, Flags: low_latency
lihongli@lhl:~$ 

查看 /dev/ttyUSB0 的權限和所屬組

ls -l /dev/ttyUSB0

輸出：

plaintext
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0  9月  8 10:00 /dev/ttyUSB0

關鍵：確保所屬組是 dialout，且組用戶有讀寫權限（rw-）。
若權限不足：執行以下命令添加當前用戶到 dialout 組（需注銷重新登錄生效）：
bash

如果權限不夠，使用以下代碼提高權限

sudo usermod -a -G dialout $USER

使用超級用戶啟動之前下載的串口調試工具，以防權限不夠。

sudo cutecom

進行相關波特率、數據位數、校驗位、停止位、接口選擇等，隨后發送消息碼。

最終在工作空間中讀取該數據并發布ros話題代碼在本博客資源中。