PWM信號控制電機

1：環境
STM32F103C8T6
KEIL5.38
2個電機
2個輪子
1個L298N
STLINKV2
CH340
1個4位獨立按鍵
杜邦線若干

2：代碼

key.h

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H#include "stm32f10x.h"extern volatile  uint8_t  key_t ;
extern volatile  uint8_t  key_t0;
// 函數聲明
void Key_Init(void);
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
void KEY_Configuration(void);#endif

key.c

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
/*** 按鍵初始化* 配置 PA0、PB1、PA2、PA3 為浮空輸入模式*/
void Key_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 使能 GPIOB 時鐘RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);// 配置 PA0、PA1、PA2、PA3 為浮空輸入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//// 上拉輸入（未按為高，按下為低）GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}// 按鍵 GPIO 和中斷配置
void KEY_Configuration(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;// 使能 GPIOA 和 AFIO 時鐘RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);// 配置 PA1 和 PA2 為浮空輸入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 上拉輸入（未按為高，按下為低）GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);// 連接 EXTI 線路GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);// 配置 EXTIEXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1 | EXTI_Line0;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising_Falling ;  //EXTI_Trigger_Rising 上升沿觸發，根據實際按鍵修改EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);// 配置 NVIC// 配置 EXTI1 中斷NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x05;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);// 配置 EXTI2 中斷NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x05;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}/*** 檢測按鍵狀態（帶消抖）* @param GPIOx: GPIO 端口 (GPIOA, GPIOB 等)* @param GPIO_Pin: GPIO 引腳 (GPIO_Pin_0, GPIO_Pin_1 等)* @return: 1-按鍵按下，0-按鍵未按下*/
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin) {if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0) {  // 檢測到按鍵按下delay_ms(20);  // 消抖延時if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0) {  // 確認按下while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0);  // 等待釋放return 1;  // 返回按鍵按下狀態}}return 0;  // 按鍵未按下
}static  uint32_t key1_count =0;
static  uint32_t key2_count =0;static  uint8_t  key1_state = 0; //0 未按下，1 按下
static  uint8_t  key2_state = 0;volatile  uint8_t  key_t =0; 
volatile  uint8_t  key_t0 =0; 
void EXTI1_IRQHandler(void) {if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) { //SET：表示對應中斷線有未處理的中斷請求  RESET：表示無中斷請求// 按鍵處理代碼uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);delay_ms(20);uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);if (pinState1 == pinState2) {if (pinState2 == 0) {// 確認是按下事件  下降沿//Key6_PressedCallback();key1_state= 1; //if(key1_state ==0)} else {// 確認是釋放事件//Key6_ReleasedCallback();if(key1_state == 1){key1_state =0;key_t++;USART1_SendString("key1  press\r\n");//,[%d]++key1_count);}}}// ...//	  printf("key1  pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);// 清除中斷標志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}
}// EXTI1 中斷服務函數
void EXTI0_IRQHandler(void) {if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) {// 按鍵處理代碼uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0);delay_ms(20);uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0);if (pinState1 == pinState2) {if (pinState2 == 0) {// 確認是按下事件  下降沿//Key6_PressedCallback();key2_state= 1; //if(key2_state ==0)} else {// 確認是釋放事件//Key6_ReleasedCallback();if(key2_state == 1){key2_state=0;key_t0++;USART1_SendString("key2  press");//"[%d]\r\n",++key2_count);}}}//		 printf("key2  pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);// 清除中斷標志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);}
}delay.h```c
#ifndef DELAY_H
#define DELAY_H
#include "stm32f10x.h"
void SysTick_Init(void);
// 精確延時函數（毫秒）
void delay_ms(uint32_t nms);
void delay_s(uint32_t ns);//精確延時函數（毫秒）沒上限
void delay_ms_safe(uint32_t nms);
#endif

delay.c

#include "delay.h"
int f_us=9;	//1us 的次數
int f_ms=9000; //1ms的次數
// SysTick初始化 - 配置為HCLK/8 (72MHz/8 = 9MHz) //即 9,000,000 次 / 秒 或 9,000 次 / 毫秒
void SysTick_Init(void) {// 設置SysTick時鐘源為HCLK/8SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
}
//STM32 的 SysTick 定時器是一個24 位遞減計數器，其最大值為 2^24 - 1 = 16,777,215。因此，SysTick->LOAD 的值不能超過這個范圍。  16,777,215/9000 =  1864.135
//nms <= 1864
// 精確延時函數（毫秒）
void delay_ms(uint32_t nms) {uint32_t temp;// 設置重載值SysTick->LOAD = nms * f_ms - 1;// 清空當前值SysTick->VAL = 0x00;// 使能SysTick定時器SysTick->CTRL |= (0x01 << 0);do {temp = SysTick->CTRL;} while ((temp & (0x01 << 0)) && (!(temp & (0x01 << 16))));// 關閉SysTick定時器SysTick->CTRL &= ~(0x01 << 0);
}void delay_s(uint32_t ns){uint32_t n =0;for(n=0;n<ns;n++){delay_ms(1000);}
}////精確延時函數（毫秒）沒上限
void delay_ms_safe(uint32_t nms) {while (nms > 1864) {delay_ms(1864);nms -= 1864;}delay_ms(nms);
}

motor.h```c
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H#include "stm32f10x.h"// 函數聲明
void Motor_Init(void);
//void LeftMotor_SetSpeed(int16_t speed);
//void RightMotor_SetSpeed(int16_t speed);
void Car_Forward(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_Backward(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_TurnLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_TurnRight(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_Stop(uint16_t delayms);//急速/旋轉  
void Car_SpinLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_SpinRight(uint16_t speed,uint16_t delayms);#endif

motor.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"const uint16_t  CAR_MAX_SPEED = 100;  //最大速度
/*** 電機控制初始化* 配置TIM4_CH1(PB6)到TIM4_CH3(PB9)為PWM輸出*/
void Motor_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;// 使能時鐘RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);// 配置PWM輸出引腳 (PB6和PB8)
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_8;  // PB6(TIM4_CH1), PB8(TIM4_CH3)
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         // 復用推挽輸出
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);// 配置方向控制引腳   //TIM4   ch1  pb6 ch2 pb7 ch3 pb8 ch4 pb9  查看手冊的GPIO 引腳定義GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;  // PB6-PB9GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 復用推挽輸出  //GPIO_Mode_Out_PP;  // 通用推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//1. 合適的頻率范圍
//普通直流電機：推薦頻率為 10kHz ~ 20kHz。
//低于 10kHz 時，電機可能會產生可聽噪聲（蜂鳴聲），且轉矩波動較大。
//高于 20kHz 時，人耳聽不到噪聲，但電機驅動電路（如 H 橋）的開關損耗會增加，可能導致發熱。
//步進電機：通常需要更高的頻率（20kHz ~ 50kHz），以保證平滑運行。
//伺服電機：一般使用固定頻率（如 50Hz），但通過改變脈沖寬度（占空比）控制角度。
//2. 頻率對電機的影響
//頻率過低（如低于 5kHz）：
//電機可能抖動或發出明顯噪音，因為電流變化跟不上 PWM 切換速度，導致轉矩不連續。
//頻率過高（如高于 30kHz）：
//驅動電路的 MOSFET 或三極管開關損耗增加，效率降低，甚至可能因過熱損壞。
//3. 常見智能小車的選擇
//玩具級小車：5kHz ~ 10kHz（成本低，但可能有噪音）。
//普通 DIY 小車：15kHz ~ 20kHz（兼顧靜音和效率）。
//高性能小車：20kHz ~ 30kHz（追求極致平滑，但需優化散熱）。// 配置TIM4時基 //初始化TIM4，PWM頻率=72MHz/36/100=20k   //一秒有 2萬 個方塊波
//PWM頻率=:系統時鐘/(TIM_Prescaler+1)/(TIM_Period+1)
//PWM 頻率計算
//系統時鐘：STM32F103 默認系統時鐘為 72MHz（APB1 定時器時鐘 = 72MHz）。
//預分頻系數：TIM_Prescaler = 36 - 1 → 實際分頻為 36。
//自動重裝值：TIM_Period = 100 - 1 → 實際周期為 100。//void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);//void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4)
//TIM_SetCompare1(TIM4, speed);   0<=speed <=TIM_Period  //speed 的取值范圍TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自動重裝值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =36 - 1;//psc; //時鐘預分頻數TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數模式TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM4//初始化TIM4_CH1的PWM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能輸出TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //					初始占空比為0TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//輸出極性高TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH1TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH2TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH3TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH4//      //初始化TIM4_CH2的PWM模式
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能輸出
//      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始占空比為0
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//輸出極性高
//       //TIM4_CH2初始化,OC2
//      TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//       //初始化TIM4_CH3的PWM模式
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//      TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//      //初始化TIM4_CH4的PWM模式
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
//      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//      TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//使能4個通道的預裝載寄存器TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC1TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC2TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC3TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC4TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能重裝寄存器TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//使能定時器TIM4,準備工作 
}void Motor_Init_2(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;// 使能時鐘RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);// 配置方向控制引腳   //TIM4   ch1  pb6 ch2 pb7 ch3 pb8 ch4 pb9  查看手冊的GPIO 引腳定義GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;  // PB6-PB9GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  // 通用推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自動重裝值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =36 - 1;//psc; //時鐘預分頻數TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數模式TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM4//初始化TIM4_CH1到CH4的PWM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能輸出TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //					初始占空比為0TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//輸出極性高TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH1TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH2TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH3TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH4//使能4個通道的預裝載寄存器TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC1TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC2TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC3TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC4TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能重裝寄存器TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//使能定時器TIM4,準備工作 
}////* 控制左電機
//// * @param speed: 速度值 (-1000~1000)，負號表示反轉//void LeftMotor_SetSpeed(int16_t speed) {
//    // 限制速度范圍
//    if (speed > 1000) speed = 1000;
//    if (speed < -1000) speed = -1000;//    // 控制方向
//    if (speed >= 0) {
//        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);    // IN1 = HIGH
//        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);  // IN2 = LOW
//    } else {
//        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);  // IN1 = LOW
//        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);    // IN2 = HIGH
//        speed = -speed;                     // 轉為正數用于PWM
//    }//    // 設置PWM占空比
//    TIM_SetCompare1(TIM4, speed);
//}//// * 控制右電機
//// * @param speed: 速度值 (-1000~1000)，負號表示反轉
// 
//void RightMotor_SetSpeed(int16_t speed) {
//    // 限制速度范圍
//    if (speed > 1000) speed = 1000;
//    if (speed < -1000) speed = -1000;//    // 控制方向
//    if (speed >= 0) {
//        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);    // IN3 = HIGH
//        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);  // IN4 = LOW
//    } else {
//        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);  // IN3 = LOW
//        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);    // IN4 = HIGH
//        speed = -speed;                     // 轉為正數用于PWM
//    }//    // 設置PWM占空比 (使用TIM4_CH3)
//    TIM_SetCompare3(TIM4, speed);
//}// 前進
void Car_Forward(uint16_t speed,uint16_t delayms) {if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, speed);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, speed);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);  //延遲 表示 當前操作 持續多久 ms
}// 后退
void Car_Backward(uint16_t speed,uint16_t delayms) {if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM4, speed);TIM_SetCompare3(TIM4, 0);TIM_SetCompare4(TIM4, speed);delay_ms(delayms);
}// 左轉  //左輪不動，右輪動
void Car_TurnLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms) {if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, speed);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);
}// 右轉 //左輪動，右輪不動
void Car_TurnRight(uint16_t speed,uint16_t delayms) {if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, speed);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, 0);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);
}// 停止
void Car_Stop(uint16_t delayms) {TIM_SetCompare1(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, 0);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);
}//急速/旋轉  左轉
void Car_SpinLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms){if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, 0);TIM_SetCompare2(TIM4, speed);TIM_SetCompare3(TIM4, speed);TIM_SetCompare4(TIM4, 0);delay_ms(delayms);
}//急速/旋轉  右轉
void Car_SpinRight(uint16_t speed,uint16_t delayms){if(speed > CAR_MAX_SPEED){speed = CAR_MAX_SPEED;}TIM_SetCompare1(TIM4, speed);TIM_SetCompare2(TIM4, 0);TIM_SetCompare3(TIM4, 0);TIM_SetCompare4(TIM4, speed);delay_ms(delayms);
}

main.c


#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "motor.h"#define LED_PIN            GPIO_Pin_13
#define LED_PORT           GPIOC// 配置LED
void LED_Configuration(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(LED_PORT, &GPIO_InitStructure);GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);  // 初始熄滅LED
}
#ifdef  SETUP_KEY_PRESS
// 按鍵 GPIO 和中斷配置
void KEY_Configuration(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;// 使能 GPIOA 和 AFIO 時鐘RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);// 配置 PA1 和 PA2 為浮空輸入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 上拉輸入（未按為高，按下為低）GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);// 連接 EXTI 線路GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource2);// 配置 EXTIEXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1 | EXTI_Line2;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising_Falling ;  //EXTI_Trigger_Rising 上升沿觸發，根據實際按鍵修改EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);// 配置 NVIC// 配置 EXTI1 中斷NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);// 配置 EXTI2 中斷NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}static  uint32_t key1_count =0;
static  uint32_t key2_count =0;static  uint8_t  key1_state = 0; //0 未按下，1 按下
static  uint8_t  key2_state = 0;
//2次中斷
//按下前      按下瞬間        保持按下         松開瞬間      松開后
// 高電平        下降沿          低電平           上升沿        高電平
//  (1)          ↓              (0)              ↑           (1)
// EXTI0 中斷服務函數//雙邊沿觸發 + 狀態機：
//捕獲完整按下 - 釋放周期
//通過狀態機過濾抖動和異常觸發
//消抖策略：
//軟件延時：20ms 通常足夠
//硬件濾波：并聯 0.1μF 電容到地void EXTI1_IRQHandler(void) {if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) { //SET：表示對應中斷線有未處理的中斷請求  RESET：表示無中斷請求// 按鍵處理代碼uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);delay_ms(20);uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);if (pinState1 == pinState2) {if (pinState2 == 0) {// 確認是按下事件  下降沿//Key6_PressedCallback();key1_state= 1; //if(key1_state ==0)} else {// 確認是釋放事件//Key6_ReleasedCallback();if(key1_state == 1){key1_state =0;printf("key1  press[%d]\r\n",++key1_count);}}}// ...//  printf("key1  pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);// 清除中斷標志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}
}// EXTI1 中斷服務函數
void EXTI2_IRQHandler(void) {if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2) != RESET) {// 按鍵處理代碼uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2);delay_ms(20);uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2);if (pinState1 == pinState2) {if (pinState2 == 0) {// 確認是按下事件  下降沿//Key6_PressedCallback();key2_state= 1; //if(key2_state ==0)} else {// 確認是釋放事件//Key6_ReleasedCallback();if(key2_state == 1){key2_state=0;printf("key2  press[%d]\r\n",++key2_count);}}}//	 printf("key2  pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);// 清除中斷標志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);}
}
#endif#include "motor.h"
#include "key.h"int main(void) {// 初始化系統時鐘（需根據實際電路配置，此處省略，可參考標準庫例程）SystemInit();SysTick_Init();LED_Configuration();// 初始化USART1USART1_Init();// 初始化電機控制//  Motor_Init();// 初始化按鍵//  Key_Init();KEY_Configuration();Motor_Init();// 初始狀態：停止
//    Car_Stop(1000);#ifdef SETUP_KEY_PRESSKEY_Configuration();
#endif	GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN);  // 點亮LED指示錯誤delay_s(1);GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);// 打印日志// printf("USART Test: Hello, F103C8T6!\r\n");//char  szbuf[BUFFER_SIZE+24]={0,};USART1_SendString("USART Test:Hello,F103C8T6[car8]!");int i = 0;uint8_t  last_key_1  =0;while (1) {// 循環打印示例
#ifdef __RC_MSG_2sprintf(szbuf,"current num=%d \n",i++);printf((const char*)szbuf);// printf("Log: Running...\r\n");GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN);  // 點亮LED指示錯誤delay_ms(800);GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);delay_ms(200);
#else// 檢查是否收到消息
//        if (messageReceived) {
//            messageReceived = 0;  // 清除標志
//			
//					sprintf(szbuf,"%s-[%d]\r\n",rxBuffer,i++);
//            printf((const char*)szbuf);
//				//	USART1_SendString(szbuf);
//          
//				 GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN);  // 點亮LED指示錯誤
//				 delay_ms(500);
//				 GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);
//					
//        }
//				if(Key_Scan(GPIOA,GPIO_Pin_0) ==1){
//					 USART1_SendString("car forward \n");
//						Car_Forward(80,100);  // 前進，速度80%
//            delay_ms(500);     // 防止連續觸發
//				}else if(Key_Scan(GPIOA,GPIO_Pin_1) ==1){
//						USART1_SendString("car backward \n");
//						 Car_Backward(80,100); // 后退，速度80%
//            delay_ms(500);     // 防止連續觸發
//				}else{
//					delay_ms(100);
//				}if(key_t > last_key_1){last_key_1 =  key_t;USART1_SendString("car forward \n");Car_Forward(90,100);  // 前進，速度80% //線接反了，實際位退delay_ms(200);Car_Stop(1000);}if(key_t0 > 0){key_t0 =0;USART1_SendString("car backward \n");Car_Backward(90,100); // 后退，速度80%  //線接反了，實際位前進delay_ms(200);Car_Stop(1000);}delay_ms(50); #endif			}
}

3:說明
1>GPIO 引腳規劃
這里PWM 使用的TIM4 PB6-PB9
4位按鈕使用 PA0-PA3
USART串口使用的 USART1，PA9 PA10
LED 使用是 PC13 自帶的哪個

PWM 主要是通過定時器 分片控制電機 假如IN1 IN2 控制左邊電機（如果實際的情況剛好反了，可以把線調換下-就是輸出口的2根線）
設置指定通道的占空比后，需要 delay_ms 維持一段時間，一般50-100ms 足夠了

IN1 NI2 說明
H L 前進
L H 后退
L L 停止

EG: 假如接線沒接反 假如 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自動重裝值 CAR_MAX_SPEED 假定位100 speed 假定位80
TIM_SetCompare1(TIM4, 0); //IN1 輸出低電平
TIM_SetCompare2(TIM4, speed);//IN2 80%輸出高電平
TIM_SetCompare3(TIM4, 0); //IN3 輸出低電平
TIM_SetCompare4(TIM4, speed); //IN4 80%輸出高電平
delay_ms(delayms); //上面的狀態持續多久

結果為 后退 持續 delayms 毫秒，代碼里也有說明，可以參考，這里拿來再說一遍

下面圖網上抄的
在這里插入圖片描述
在這里插入圖片描述

2>供電
L298N 使用 CH340 5V 供電，有點不足夠，在.4.95V-5.10V 有點波動，驅動電機有能力有點差
有能力的還是上2節鋰電池吧，當前只是 測試，無所謂了
在這里插入圖片描述

在這里插入圖片描述

4：測試結果 如果對你又幫助，麻煩點個贊，加個關注
結果

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