任務目標

本教程將完整實現：

1. 在服務器無頭模式下運行IsaacSim，并在本地顯示GUI界面

2. 通過IsaacSim的ROS2 Bridge發布圖像數據

3. 在本地Foxglove中實時可視化服務器端的ROS2數據流

實現步驟

1. 服務器無頭運行IsaacSim + 本地GUI顯示

在服務器端執行：

isaacsim isaacsim.exp.full.streaming --no-window

本地機使用WebRTC客戶端連接：

• 下載安裝IsaacSim Livestream Client：Livestream Clients — Isaac Sim Documentation

• 打開客戶端連接服務器（具體安裝方法可參考筆者往期教程）

2. ROS2 Bridge配置與圖像發布

關鍵準備：

• 確保服務器已安裝ROS2

• 解決常見libstdc++鏈接問題：

在isaacsim上打開ros2bridge時， 遇到一個小坑：

需要創建軟鏈接指向系統的 libstdc++

ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 /xxxxxxxxx/miniconda3/envs/env/lib/libstdc++.so.6

操作流程：

1. 在IsaacSim中添加機器人模型和攝像頭

2. 配置ROS2 Bridge插件

3. 發布攝像頭數據到ROS2話題

3. Foxglove數據可視化

服務器端配置：

1. 安裝Foxglove 和 Foxglove Bridge：

在服務器上安裝foxglove， 貼上鏈接：

Download Foxglove

然后安裝foxglove bridge：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-foxglove-bridge

安裝完之后啟動服務:

ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml

運行之后可以看到：

此時服務區的8765端口已經打開

然后打開本機的foxglove，?

輸入服務器的ip， 點擊連接， 即可看到服務器上傳輸過來的視頻數據

本方案實現了跨平臺的機器人仿真數據可視化，為后續的算法開發和調試提供了便利的觀察窗口。