二、AM403作為Modbus四主站的配置過程
1.將AM403設為主站
AM403本體帶一路EtherNET園囗(CN3)，本例使用該網口作為ModbusTCP通訊口.如下圖所示展開項目樹，從設備樹中找到網絡組態(或者Network Configuration):
雙擊該節點標題打開網絡組態設置界面，在Ethernet選項框中找到ModbusTCP 主站，勾選該復選框，如下圖所示
2.給主站添加從站節點
展開【網絡設備列表】中的【以太網口】節點:
雙擊【Modbus TCP】或拖動【Modbus TCP】放置到網絡組態界面即可添加從站設備，可以添加多個從站。
3.修改通訊參數
修改主站通訊參數雙擊設備節點打開設備屬性界面，選擇【系統設置】選項框:
找到【網絡】→【網口0】，在此處的EhtherNet 口地址即是 Modbus TCP 日 通訊口，將該網口參數設置為工程實際值。
修改從站通訊參數
找到并展開設備節點下的Modbus TCP主站節點，該節點下掛載了剛才添加的從站設備
雙擊從站節點打開通訊設置
在【ModbusTCP從站設置】選項卡里即可設置從站IP等通訊參數，當寄存器SM3001為1時從站被使能.
三、Modbus主站與從站通訊任務配置
匯川AM403通過設置通訊任務而不需要編程即可完成Modbus通訊。
1.通訊任務設置入口
匯川中型PLC的Modbus TCP通訊任務是配置在從站節點中的:
a)?.找到Modbus TCP主站節點下掛載的從站設備節點:
b).雙擊從站設備打開通訊設置，切換選項卡到【Modbus TCP通信設置】選項:
b) 點擊選項卡最底部的【添加】按鈕或者右擊選項卡空白處在右鍵選項卡中選擇【添加】，彈出【Modbus 通信設置】頁面:
每個從站可以配置多個Modbus TCP通信通道，每個通道對應一條通訊任務。下面分別介紹實現實例的通訊目標。
2.讀取從站輸入狀態
Channel 01:電平觸發讀取一個輸入狀態，讀取失敗則返回最后一次成功的值，輸入狀態地址為0x0000
存取類型設置為【讀輸入狀態(功能碼02)】，觸發器設置為電平觸發，觸發變量為 SM3101;起始地址為0x0000，長度為1;錯誤處理方式是保持最后的值。
同理寫寄存器可以選06或16（10H）功能碼
配置完成后下載至PLC。
打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”進行配置
新建項目，選擇MT-Canopen
設置網關與編碼器通訊的Canopen參數，包括波特率及周期時間等.
設置網關在ModbusTCP一側的IP地址，以及掉線后的數據處理方式。
添加陀螺儀的EDS文件，可從官網下載。
選擇對應的從站設備
添加好從站進行配置。
分配好配置確認無誤后，將配置下載進網關。
