Unitree Qmini 是一款由宇樹科技設計并開源的低成本雙足機器人，開發者可以完全通過 3D 打印進行復刻。Qmini 專為業余愛好者、教育工作者和研究人員設計，使用戶能夠快速上手，并以類似樂高的模塊化方式組裝自己的機器人。該項目為機器人技術提供了一個便捷且經濟的切入點，加速創新，并為全球機器人生態系統的發展做出貢獻。

Qmini 秉承“優秀工具應該易于使用”的理念，在構建時充分考慮了簡潔性和成本效益。因此該平臺支持一系列經濟實惠的控制板，并以 樹莓派（Raspberry Pi 4 Model B）作為默認參考板。開發者可以根據具體需求或項目自由選擇其他控制器。

軟硬件完全開源

Hardware: 硬件：

• 提供完整的物料清單（BOM）
• 提供電氣系統框圖
• 提供 DIY 制作說明

機械結構：

• 提供所有機械部件的 STEP 文件
• 提供裝配 SOP（標準操作程序）

Software: 軟件：

• URDF 模型
• 核心軟件堆棧：RoboTamer4Qmini

• STEP （或 STP）是一種用于存儲和傳輸三維和二維幾何模型、零件和設計數據的文件格式，是計算機輔助制造（CAM）和計算機輔助設計（CAD）軟件的常用格式。

• URDF（全稱 Unified Robot Description Format）是一種用于描述機器人模型和機器人外部環境的 XML 格式文件，在 ROS（機器人操作系統）中廣泛使用，比如在 Rviz 可視化工具中顯示模型，或者在 Gazebo 仿真環境中進行仿真。

制作說明

得益于全面的開源資源，開發者可以輕松獲取所有必需的組件。Qmini 的所有機械結構均可 3D 打印，幾乎無需定制加工。機身主體零部件打印參數建議如下表所示。

零件	材質	墻層數	頂部殼體層數	底部殼體層數	稀疏填充密度	稀疏填充圖案
機身頂部主架	PLA	4	4	4	20	蜂窩
機體主骨架	PLA	5	5	5	20	蜂窩
機體前端風扇安裝件	PLA	5	5	5	20	蜂窩
電池倉	PLA	3	3	3	15	網格/蜂窩
電池底部支撐件	PLA	3	3	3	15	網格/蜂窩
腿部 yaw 軸限位塊	PLA	5	5	5	20	蜂窩
頂部 yaw 軸電機安裝座	PLA	4	4	4	20	蜂窩
頂部陀螺儀安裝座	PLA	3	3	3	15	網格/蜂窩
樹莓派安裝座	PLA	3	3	3	15	網格/蜂窩

打印完成后，使用宇樹高可靠性的 8010 電機和標準電池組，僅需 3-5 小時即可完成所有部件的組裝。

Qmini 機器人集成了 11 個 Unitree 8010 電機 —— 這是一種經過驗證的執行器，可用于各種商業機器人平臺。其中：

• 10 個電機驅動機器人的主要運動系統
• 1 個電機 位于機器人頸部，作為定制擴展預留

這種模塊化鼓勵開發者設計和制作自己的擴展原型，增強 Qmini 機器人的功能、美觀性或交互性。

電氣連接

Qmini 機器人的電機通訊線由樹莓派主板 USB3.0 接口經 Type-A 轉 Type-C，接入 485 轉接板。

其中：

• 轉接板 UART1 接出 485A/B 雙絞，至右腿 0 號電機，右腿 0 至右腿 1 號電機，右腿 1 至右腿 2 號電機，形成 USB 總線 UART1。
• 轉接板 UART2 接出 485A/B 雙絞，至左腿 0，左腿 0 號電機至左腿 1 號電機，左腿 1 號電機至左腿 2 號電機，形成 USB 總線 UART2。
• 轉接板 UART3 接出 485A/B 雙絞，至髖關節 0 號電機， 髖關節 0 號電機至髖關節 1 號電機，形成 USB 總線 UART3。
• 轉接板 UART4 接出 485A/B 雙絞，至上身 2 號電機； 上身 2 號電機至上 1， 上身 1 號電機至上身 0 號電機，形成 USB 總線 UART4。

另外，開發板散熱風扇電源由開發板 GPIO2（正極 5V）和 GPIO14（GND）引腳輸出 5V 對外供電。

應用場景

Qmini 適用于多種場景和人群，例如：

• 個人愛好者 —— 在家 3D 打印、組裝和編程自己的機器人
• STEM 教育 —— 非常適合機器人競賽、實驗室實驗和畢業項目
• 研究機構 —— 用于測試動態步態、運動控制和人工智能算法的緊湊型平臺
• 互動娛樂 —— 準備在動畫、舞臺表演或其他創意科技體驗中表演

相關鏈接

• 宇樹科技官網
• Qmini 倉庫（GitHub）
• RoboTamer4Qmini 倉庫（GitHub）